[发明专利]一种柑橘自动分瓣设备上料装置

说明书

本发明涉及柑橘分瓣设备技术领域，具体公开了一种柑橘自动分瓣设备上料装置，包括橘球放置单元(200)，所述橘球放置单元(200)上设有橘球位置定位组件(300)，所述橘球位置定位组件(300)包括工业相机(304)，所述工业相机(304)与橘球放置单元(200)上的橘球相对应；还包括移动组件(401)，所述移动组件(401)的移动端设有夹爪组件(402)和夹松确定组件(403)，所述夹松确定组件(403)与橘球放置单元(200)上的橘球中心位置相对应；还包括多个插橘组件(102)，所述夹松确定组件(403)与插橘组件(102)上的橘球中心位置相对应。本发明能自动上料，使得工作强度较小，上料效率也较高。

技术领域

本发明涉及柑橘分瓣设备技术领域，特别涉及一种柑橘自动分瓣设备上料装置。

背景技术

柑橘加工需要大量人工，在柑橘加工过程中，分瓣需要的人工较多，目前的柑橘自动分瓣设备可以实现自动分瓣，但是橘球的上料还需要手工，将橘球放置在预定的工作区域内，工作强度较大，开发合适的柑橘自动分瓣设备上料系统可实现柑橘分瓣的自动化。

公开号为“CN110916221A”的专利文献，公开了一种柑橘橘球自动分瓣装置及方法，其包括橘球定位装置、橘球分割装置和框架，通过橘球定位装置将橘球进行定位，采用图像数据采集系统对橘球分瓣线进行图像数据信息采集、存储和分析，得到橘球分瓣线，通过橘球分割装置对橘球进行分割；该装置将橘球放进分瓣装置后，即可实现自动化柑橘分瓣操作，能在装置框架上平行设置有多组橘球定位装置和橘球分割装置，可以减少人工成本的投入，使柑橘分瓣更有效率。但是该文献中将橘球放进分瓣装置的操作就是手工进行的，就存在工作强度大和放置效率低的问题。

发明内容

本发明为了解决现有柑橘分瓣过程中所存在的上述技术问题，提供了一种柑橘自动分瓣设备上料装置，它能自动上料，使得工作强度较小，上料效率也较高。

本发明的技术方案：一种柑橘自动分瓣设备上料装置，包括橘球放置单元，所述橘球放置单元上设有橘球位置定位组件，所述橘球位置定位组件包括工业相机，所述工业相机与橘球放置单元上的橘球相对应；还包括移动组件，所述移动组件的移动端设有夹爪组件和夹松确定组件，所述夹松确定组件与橘球放置单元上的橘球中心位置相对应；还包括多个插橘组件，所述夹松确定组件与插橘组件上的橘球中心位置相对应。本发明中橘球位置定位组件中的工业相机能够识别确定橘球放置单元内的橘球位置；本发明中移动组件根据工业相机识别到的橘球位置，能够将夹爪组件和夹松确定组件灵活准确的移动到待抓取橘球所在的位置，从而对橘球进行准确抓取；本发明中的夹爪组件能够稳定的将待抓取橘球抓起；本发明中的夹松确定组件能够对抓取橘球的位置进行再次确认，能够有效防止夹爪组件在抓取过程中位置偏移而损坏橘球，从而有效的杜绝了橘球分瓣加工中上料阶段出现残次品，有效的提高了分瓣加工的成品率，整个上料过程工作强度较小，上料效率也较高。

作为优选，所述夹松确定组件包括针套，所述针套设置在移动组件的移动端，所述针套的内顶壁设有压力传感器，所述压力传感器上连接有弹性件，所述弹性件的自由端连接有针形杆，所述针形杆靠近于弹性件的部分位于针套内部，所述针形杆远离弹性件的部分位于针套外部。其中压力传感器能够检测针形杆向下插向橘球时的受力大小，从而防止针形杆在插向橘瓣时依旧继续向下移动而将橘球压坏，保证了橘球在上料过程中的安全，提高了自动分瓣加工的成品率；其中弹性件能够起到缓冲作用，防止针形杆与橘球之间出现刚性接触，从而能够在针形杆插向橘球时，减小橘球的受力，保护橘球不被插破；其中针形杆能够伸缩在针套内部活动，针形杆只有对准橘球的中心位置时才能插入，从而使得每一个待上料的橘球都以良好的姿态上料。

作为优选，还包括自动分瓣机，所述自动分瓣机上设有输送组件，所述多个插橘组件设置在输送组件上。各个橘球整齐有序地被送至各个插橘组件上，保证了后续的分瓣加工的顺利进行。