[发明专利]一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构

权利要求书

1.一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构，其特征在于：包括由多个成对的汽包单元（2）拼装而成的主干躯体（1），每个所述汽包单元（2）的结构均相同，且均由多个柔性汽包块（4）组成，每个所述柔性汽包块（4）之间通过连接管组件（3）进行柔性连接，位于同一侧的多个汽包单元（2）采用单独一路气管线路由气动控制装置提供气源动力，所述气动控制装置通过对两侧的汽包单元（2）有序进行充气或放气，由此使所述主干躯体（1）产生持续的驱动力，进而实现波动式运动。

2.根据权利要求1所述的一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构，其特征在于：所述连接管组件（3）包括有双环扣连接件（5）、柔性导气管（6）以及三通管件（7），在每个所述柔性汽包块（4）上设置有两个气管接口（8），两个气管接口（8）通过柔性导气管（6）连接所述三通管件（7）与相邻所述柔性汽包块（4）的气管接口（8）相连通，任意相邻两个所述柔性汽包块（4）的气管接口通过双环扣连接件（5）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构，其特征在于：所述主干躯体（1）两侧的汽包单元（2）中的柔性汽包块（4）呈交错式拼装连接，且位于所述主干躯体（1）两侧的柔性导气管（6）呈交错式分布。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构，其特征在于：在每个柔性汽包块（4）的外侧设置为内凹曲面，其便于充气变形时外部扩张提供驱动力。

5.根据权利要求2或3所述的一种可拼装的波动式运动的气动软体机器人结构，其特征在于：所述柔性导气管（6）分布在相邻两个所述柔性汽包块（4）之间空隙中和每个柔性汽包块（4）的两侧，由此避免充气放大对于波动式运动的干扰。