[发明专利]一种无人超市分拣方法

权利要求书

1.一种无人超市分拣方法，通过分拣机器人进行分拣，其特征在于：分拣机器人包括机械臂和摄像头，机械臂包括底座、第一关节、第二关节和第三关节以及末端执行器，摄像头设置在分拣机器人行走方向的前端，包括以下步骤：（1）对分拣机器人进行室内定位，并将分拣机器人移动到待分拣货物所在位置：包括以下步骤（1.1）预设当前定位空间的二维地图，然后获取当前位置下的UWB数据以及车轮的里程计数据，UWB数据包括三基站下当前位置（x,y）；里程计数据包括当前位置在参考坐标系下的位姿势信息（X,Y, θ）以及里程计原始数据；

（1.2）利用轮式里程计数据作为参考量，通过将UWB数据中当前位置与里程计数据中当前位置之间的位置偏差值与预设的信赖度值进行比较确定UWB状态信赖度，判断UWB是否处于视距情况；

（1.3）根据UWB处于视距情况使用卡尔曼滤波算法对里程计数据和UWB数据进行不同信赖度下的融合；并使用融合得到的数据对里程计数据进行修正；按照修正之后的里程计数据行驶到待分拣货物位置；

（2）识别待分拣货物的位置；

（3）将待分拣货物的位置转化成转换为相对于机械臂底座的坐标，然后计算机械臂末端执行器抓取物体的位姿信息，通过待分拣货物的位置和末端执行器抓取物体的位姿信息来计算机械臂上每个舵机应转动的角度，并驱动机械臂第一关节、第二关节和第三关节逐步到达待分拣货物位置进行待分拣货物进行抓取并投放到指定的位置。

2.根据权利要求1所述的一种无人超市分拣方法，其特征在于：步骤（1）中：步骤（1.1）中：“预设当前定位空间的二位地图，然后获取当前位置下的UWB数据”，预设UWB中三个基站的坐标分别为（x₁，y₁）、（x₂，y₂）和（x₃，y₃），当前位置T的坐标（x,y），当前位置坐标距离三个基站的距离分别为d₁，d₂和d₃，当前坐标X的坐标公式如下：T=(A^TA)^-1A^Tb；

其中

；

；

步骤（1.1）中获取里程计数据具体包括：在一采样周期内，测得分拣机器人的旋转角度θ，小车旋转轨迹的增量为d_e1和d_e2；预设分拣机器人的车轮距离分拣机器人中心的垂直距离分别为通过以下公式得到分拣机器人相对于二维坐标系的位姿信息(X,Y,θ)；

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3.根据权利要求1所述的一种无人超市分拣方法，其特征在于：步骤（1.2）包括：判断UWB状态，用当前位置的UWB数据对里程计的数据求距离偏差值，将距离偏差值与预设的信赖度值进行对比如下（2-2-7），将UWB所处状态分为3类：

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K_I为第i类视距状态；e为距离偏差值；K₁表示UWB处于视距状态，K₂表示UWB处于轻度非视距状态，K₃表示UWB已经处于严重的非视距状态； V₁表示允许使用的非视距状态误差距离的最小值， V₂表示允许使用的非视距状态误差距离的最大值。