[发明专利]一种航迹推算轨迹精度估计方法及系统

权利要求书

1.一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，包括以下步骤：

进行目标车辆的标定；

获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；

将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；

在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。

2.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，进行目标车辆的标定的具体过程包括基于车辆后轴中心为原点，进行标定。

3.如权利要求2所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，标定时在地势平整的场地进行。

4.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，所述目标车辆的巡航行驶过程内进行小于设定值的巡航行驶，且在水平和垂直车位执行泊车动作。

5.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，进行数据转换的过程包括创建需要处理全球导航卫星系统数据相关文件的路径，定义三个空列表，用于接收需要处理的经度、纬度和高度、数据，从原文件中遍历筛选然后添加到对应列表中，然后将列表转换为矩阵，当作参数传递到调用的坐标转换函数中，并设置画布，将返回的x,y矩阵画图。

6.如权利要求1所述的一种航迹推算轨迹精度估计方法，其特征是，计算推算轨迹精度时，通过轨迹拟合度和取平均差的方法，确定两组轨迹分布线的差值。

7.一种航迹推算轨迹精度估计系统，其特征是，包括：

标定模块，被配置为进行目标车辆的标定；

数据获取模块，被配置为获取目标车辆的巡航行驶过程中的航迹推算数据，以及该过程中全球导航卫星系统的数据；

坐标转换模块，被配置为将获取到的全球导航卫星系统的数据进行转换，转换到站心坐标系,得到车辆自车起始点为原点的移动轨迹分布图；

估计计算模块，被配置为在图中标注获取的航迹推算数据，得到两组轨迹分布线，基于两组轨迹分布线的差值，计算推算轨迹精度。

8.一种计算机可读存储介质，其特征是，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行权利要求1-6中任一项所述方法中的步骤。

9.一种终端设备，其特征是，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1-6中任一项所述方法中的步骤。