[发明专利]一种多相机激光点云拼接自动化去重方法

权利要求书

1.一种多相机激光点云拼接自动化去重方法，其特征在于：包括

S10：获取拼接后多相机的激光源点云和目标点云；

S20：对获取的激光源点云与目标点云进行滤波处理；

S30：滤波处理后，保存激光源点云与目标点云相重叠区域的点云；

S40：基于保存的所述重叠区域的点云，初步去除激光源点云与重叠区域相重合点云，完成粗去重区域；

S50：对初步去重的激光源点云进行离群点去重完成精去重，并和目标点云进行相加操作，完成对多相机激光点云拼接的去重操作。

2.如权利要求1所述的多相机激光点云拼接自动化去重方法，其特征在于：

步骤S20中，是通过直通滤波方法对多相机采集到的激光源点云以及目标点云进行滤波处理，所述直通滤波方法为：

S201：对于激光源点云和目标点云，同时设置滤波字段为X轴方向，根据对应相机的焦距以及分辨率选取合适滤波范围，并将最小滤波范围设置为x_0, 最大范围设置为x_1；

S202：重复S201步骤，在Y轴方向的滤波字段和Z轴方向的滤波字段，同样设置范围，对应为：（y_0,y1）,(z_0,z_1)；

S203：遍历整个激光源点云以及目标点云，如果激光源点云与目标点云内的每个点都在对应的（x_0,x_1）,（y_0,y1）,(z_0,z_1)的范围内，则保存该点，否则剔除该点。

3.如权利要求1所述的多相机激光点云拼接自动化去重方法，其特征在于：

步骤S30中，在激光源点云与目标点云中，是通过将激光源点云中点与目标点云中点的之间距离与设定半径阈值进行对比，若对应两点之间距离小于设定半径阈值，则视该两点为重叠点，由此找出激光源点云与目标点云的重叠范围。

4.如权利要求1所述的多相机激光点云拼接自动化去重方法，其特征在于：

步骤S40中，激光源点云与重叠区域点云相重合点云的粗去重步骤为：

S401：获取重叠区域的点云；

S402：通过构建空间二叉树对重叠区域点云、激光源点云和目标点云进行分类，然后设置去重比较值d1；

S403：对于激光源点云，以重叠区域点云内的每个点为圆心，比较值d1为半径画圆，若激光源点云内的点落在d1为半径的圆内，则对激光源点云中落在d1为半径圆内点的索引进行标记；

S405：去除S403步骤中被标记索引的所有点，完成所述粗去重。

5.如权利要求1所述的多相机激光点云拼接自动化去重方法，其特征在于：

步骤S50中，对初步去重的激光源点云进行离群点去重完成精去重的步骤为：

S501：再次通过构建空间二叉树对去重后激光源点云进行分类，根据激光源点云所对应相机的分辨率设置邻域半径大小r_0；

S502：以去重后激光源点云内的每个点为圆心，r_0为半径，设置每个点的邻域，设置每个邻域内两点之间距离阈值dmax，在计算每个邻域内所有点与点之间的距离di, 然后再计算所有距离的均值u 以及标准差Q；

S503：在每个邻域内任意选择其中一点P作为比较点，比较该邻域内所有其他点与点P之间的di是否小于阈值dmax, 若小于阈值dmax则选择下一个点，直至遍历该邻域内所有的点；若存在大于阈值dmax的点，则判断该点为离群点并剔除；

S504：重复S503步骤，遍历所有领域的点，完成精去重；

S505：获取精去重后的点云数据，然后和目标点云进行相加，完成对多相机激光点云拼接的去重操作。