[发明专利]一种板类零件的取放抓手

权利要求书

1.一种板类零件的取放抓手，其特征是：

用于接收由前道输送线输出的板类零件，包括框架及设置在框架上的胶皮滚轮组件、移动机构、夹板机构；

所述框架呈矩形框状，前端用于与前道输送线的输出端相衔接，后端安装有所述移动机构的驱动装置，左右端对称设置两组胶皮滚轮组件，每组胶皮滚轮组件的多个胶皮滚轮沿前后向等距间隔分布，滚动方向顺着前后向设置；所述夹板机构设置在两组胶皮滚轮组件之间，由移动机构的驱动装置驱动、经移动机构的传动装置传动，能够顺着前后向在后端初始位与前端工作位之间往复直线位移，所述夹板机构设有一对呈左右对称设置的气动夹指，移动至前端工作位的夹板机构通过一对气动夹指夹持于前道输送线输出端的板类零件后端。

2.根据权利要求1所述的板类零件的取放抓手，其特征是：所述移动机构的驱动装置为步进电机，传动装置为同步带轮机构，所述步进电机的电机轴与同步带传动机构的主动带轮轮轴通过联轴器相联接，所述同步带传动机构的从动带轮轮轴转动设置在框架的前端中部，所述夹板机构与同步带相连，与同步带同步移动。

3.根据权利要求1或2所述的板类零件的取放抓手，其特征是：所述夹板机构的一对气动夹指固装在移动板上，所述移动机构通过驱动装置驱动、经传动装置传动，带动所述移动板沿前后向直线位移。

4.根据权利要求3所述的板类零件的取放抓手，其特征是：所述移动板为L型板状结构，水平板段通过一对夹板装夹在同步带上端，与同步带构成同步移动构件，竖直板段向上朝前，前端安装一对气动夹指。

5.根据权利要求3所述的板类零件的取放抓手，其特征是：所述框架的前后端之间设有左右对称设置的一对导向轴，一对导向轴位于两组胶皮滚轮组件之间，用于夹板机构直线位移的导向，所述移动板滑动设置在导向轴上。

6.根据权利要求1所述的板类零件的取放抓手，其特征是：所述取放抓手作为机器人抓手，通过框架安装在机器人末端。