[发明专利]一种经皮肾镜碎石取石机械臂及其控制方法

权利要求书

1.一种经皮肾镜碎石取石机械臂，其特征在于，所述机械臂包括控制器、安装平台、传动机构、第一夹持部及第二夹持部；

所述传动机构设于所述安装平台上，且所述传动机构上设有所述第一夹持部，所述第一夹持部用于固定肾内镜碎石装置；

所述第二夹持部设于所述安装平台的前端，所述第二夹持部用于固定通道鞘取石装置；

其中，所述控制器分别连接所述传动机构、所述肾内镜碎石装置及所述通道鞘取石装置；

所述肾内镜碎石装置用于在术中经过所述通道鞘取石装置中的通道鞘进入肾腔，以获取肾腔内影像并进行激光碎石；所述通道鞘取石装置用于在术中为所述肾内镜碎石装置提供通道，并在碎石后执行取石操作；

所述控制器用于响应于移动操作指令，控制所述传动机构带动所述第一夹持部前移，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第一位置；控制所述肾内镜碎石装置进行激光碎石；在激光碎石完成后，控制所述传动机构带动所述第一夹持部后退，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第二位置；控制所述通道鞘取石装置进行取石操作。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括步进电机和导轨；

所述导轨内嵌设于所述安装平台中，所述导轨底部设有锯齿结构，且所述导轨的一端固定设有所述第一夹持部；

所述步进电机通过齿轮与所述锯齿结构啮合以带动所述导轨前后移动；所述步进电机连接所述控制器。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肾内镜碎石装置包括肾内镜和激光碎石设备；

所述肾内镜包括摄像头及光源，所述激光碎石设备包括钬激光发生器和钬激光光纤；

所述钬激光光纤的一端连接所述钬激光发生器，所述钬激光光纤的另一端通过所述肾内镜的内腔进入肾腔；

所述控制器分别连接所述摄像头、所述光源和所述钬激光发生器。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述通道鞘取石装置包括所述通道鞘、灌注泵及负压吸引装置，所述灌注泵和所述负压吸引装置分别通过导管与所述通道鞘连通；

所述控制器分别连接所述灌注泵和所述负压吸引装置。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述通道鞘为包括内通道鞘管和外通道鞘管的双层通道鞘，所述内通道鞘管与所述外通道鞘管之间构成夹层灌洗通道，所述内通道鞘管的内腔构成中心抽吸通道；

所述通道鞘的一端设有第一侧枝连接部和第二侧枝连接部，所述第一侧枝连接部用于连通所述夹层灌洗通道和所述灌注泵，所述第二侧枝连接部用于连通所述中心抽吸通道和所述负压吸引装置；所述第二侧枝连接部位于所述第一侧枝连接部之后；

所述传动机构带动所述第一夹持部前后移动，使得所述肾内镜的前端在所述第一位置和所述第二位置之间移动；其中，所述第一位置处于所述第一侧枝连接部至所述通道鞘前端之间，所述第二位置处于所述第二侧枝连接部的后方。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机械臂，其特征在于，所述控制器连接有指令输入装置，所述指令输入装置包括键盘、鼠标及脚踏控制器中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一夹持部通过卡槽结构和固定旋钮与所述肾内镜碎石装置固定连接；所述第二夹持部通过卡槽结构和固定旋钮与所述通道鞘取石装置固定连接。

8.一种经皮肾镜碎石取石机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于移动操作指令，控制所述传动机构带动所述第一夹持部前移，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第一位置；

控制所述肾内镜碎石装置进行激光碎石；

在激光碎石完成后，控制所述传动机构带动所述第一夹持部后退，使得所述肾内镜碎石装置的前端移动至所述通道鞘内的第二位置；

控制所述通道鞘取石装置进行取石操作。