[发明专利]一种基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统

权利要求书

1.一种基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统，应用于赛车，所述赛车包括四个电机和电池箱，所述电池箱与四个所述电机连接，四个所述电机与所述赛车的四个轮胎一一对应，其特征在于，所述控制系统包括：

整车控制器，以及分别连接于所述整车控制器的动力线路和数据线路；

所述动力线路上连接有第一油门编码器和四电机控制器，所述第一油门编码器用于获取油门踏板的油门开度，所述四电机控制器分别连接四个所述电机，用于根据接收的力矩信号输出转速信号；

所述数据线路上连接有电池管理系统，所述电池管理系统与所述电池箱连接，用于获取所述电池箱的剩余容量以及母线输出电流与电压；

所述电机的参数和所述电池箱的参数满足如下公式：

T_sum＝T*t

其中，T为四个所述电机的总力矩输出，P_in为电池箱输出功率；η为电机效率，n_max为四个所述电机的最高转速，P_out为四个所述电机的总消耗功率；T_sum为总驱动力矩，t为油门开度；

所述控制系统的控制方法包括：

获取油门踏板的油门开度和电池箱的输出功率，并根据所述油门踏板的油门开度和所述电池箱的输出功率，确定四个电机的总驱动力矩；所述电机的参数和所述电池箱的参数满足上述公式；

根据所述电池箱的输出功率和目标峰值功率，确定赛车的运行模式；所述赛车的运行模式为恒转矩输出模式或恒峰值功率输出模式；

根据所述总驱动力矩和所述赛车的运行模式，确定四个电机各自对应的电机力矩；

根据所述四个电机各自对应的电机力矩，控制所述赛车运行。

2.根据权利要求1所述的基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统，其特征在于，所述数据线路上还连接有方向盘编码器、惯性传感器和油压传感器，所述方向盘编码器用于获取赛车的方向盘转角，所述惯性传感器用于获取赛车的横纵向加速度和横摆角速度，所述油压传感器用于获取赛车的刹车踏板开度。

3.根据权利要求2所述的基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统，其特征在于，还包括：

连接于所述整车控制器的调试线路；

所述调试线路上连接有主机和数据采集系统，所述主机与所述数据采集系统连接。

4.根据权利要求1所述的基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统，其特征在于，所述动力线路还连接有第二油门编码器，所述第二油门编码器用于对所述第一油门编码器获取的油门开度进行校验。

5.一种根据权利要求1至4任一项所述的基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取油门踏板的油门开度和电池箱的输出功率，并根据所述油门踏板的油门开度和所述电池箱的输出功率，确定四个电机的总驱动力矩；所述电机的参数和所述电池箱的参数满足如下公式：

T_sum＝T*t

其中，T为四个电机的总力矩输出，P_in为电池箱的输出功率；η为电机效率，n_max为四个电机的最高转速，P_out为四个电机的总消耗功率；T_sum为总驱动力矩，t为油门开度；

根据所述电池箱的输出功率和目标峰值功率，确定赛车的运行模式；所述赛车的运行模式为恒转矩输出模式或恒峰值功率输出模式；

根据所述总驱动力矩和所述赛车的运行模式，确定四个电机各自对应的电机力矩；

根据所述四个电机各自对应的电机力矩，控制所述赛车运行。

6.根据权利要求5所述的基于电动方程式赛车的四电机轮边驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述总驱动力矩和所述运行模式，确定四个电机各自对应的电机力矩，包括：

当所述赛车的运行模式为恒转矩输出模式时，所述四个电机各自对应的电机力矩为目标峰值电机力矩。