[发明专利]车辆姿态检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆姿态检测方法，其特征在于，包括：

获取语义分割网络输出的包含目标车辆的分割图，所述分割图为语义分割网络对拍摄的目标车辆的侧前方或侧后方图像处理后得到；

将分割图中所述目标车辆的目标框分割为上下两部分，并对下半部分中所述目标车辆的边缘进行分段直线拟合，得到由多个线段连接构成的所述目标车辆的下边界；

对下边界进行预处理，根据预处理后下边界中各个线段的斜率对各个线段进行拟合，并从拟合结果中确定所述目标车辆的侧线；所述预处理包括：对于下边界中凹进去的部分，使用直线连接该部分的两端并取代该部分；删除下边界中距离下半部分目标框的第一侧边预设距离内的线段，所述第一侧边为距离拍摄所述目标车辆的摄像头较远的竖直侧边；

基于所述侧线确定所述目标车辆的姿态。

2.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，根据预处理后下边界中各个线段的斜率对各个线段进行拟合，并从拟合结果中确定所述目标车辆的侧线，包括：

确定斜率相差最大的两个相邻线段；

以该两个相邻线段的交点为分界点，将下边界划分为两部分，并将每部分下边界包含的各个线段拟合为一个线段，得到两个目标线段；

将与竖直方向夹角较小的目标线段确定为所述目标车辆的侧线。

3.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，根据预处理后下边界中各个线段的斜率对各个线段进行拟合，并从拟合结果中确定所述目标车辆的侧线，包括：

根据下边界中各个线段的斜率，将各个线段聚类为两类，并将每类中的各个线段拟合为一个线段，得到两个目标线段；

将与竖直方向夹角较小的目标线段确定为所述目标车辆的侧线。

4.如权利要求1所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，基于所述侧线确定所述目标车辆的姿态，包括：

将所述侧线从分割图所在的二维图像坐标系投影到世界坐标系；

根据所述侧线在所述世界坐标系中的方向，确定所述目标车辆的姿态。

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，在确定所述目标车辆的姿态之后，还包括：

获取本车辆的行驶方向，本车辆为安装拍摄目标车辆的设备的车辆；

根据本车辆的行驶方向和所述侧线的方向，判断本车辆与目标车辆是否平行行驶，若本车辆与目标车辆没有平行行驶，则分别计算所述侧线的两个端点与本车辆行驶方向所在直线的距离，并将距离较近的端点作为碰撞点；

建立所述碰撞点的轨迹以进行碰撞检测预警。

6.如权利要求5所述的车辆姿态检测方法，其特征在于，若本车辆与目标车辆平行行驶，则：

从所述侧线的两个端点中任意选择一个端点作为碰撞点；

建立所述碰撞点的轨迹以进行碰撞检测预警。

7.一种车辆姿态检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取语义分割网络输出的包含目标车辆的分割图，所述分割图为语义分割网络对拍摄的目标车辆的侧前方或侧后方图像处理后得到；

处理模块，用于将分割图中所述目标车辆的目标框分割为上下两部分，并对下半部分中所述目标车辆的边缘进行分段直线拟合，得到由多个线段连接构成的所述目标车辆的下边界；以及，对下边界进行预处理，根据预处理后下边界中各个线段的斜率对各个线段进行拟合，并从拟合结果中确定所述目标车辆的侧线；所述预处理包括：对于下边界中凹进去的部分，使用直线连接该部分的两端并取代该部分；删除下边界中距离下半部分目标框的第一侧边预设距离内的线段，所述第一侧边为距离拍摄所述目标车辆的摄像头较远的竖直侧边；

确定模块，用于基于所述侧线确定所述目标车辆的姿态。

8.一种车辆，包括电子设备，电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。