[发明专利]一种仿兽爪电控永磁夹料机构及柔性拉形机

说明书

本发明公开了一种仿兽爪电控永磁夹料机构及柔性拉形机，涉及机械加工技术领域。包括一种仿兽爪电控永磁夹料机构及柔性拉形机，包括电控永磁夹料机构，电控永磁夹料机构括夹料架，夹料架顶部和底部内壁之间设置有多个弹性回复结构，两的弹性回复结构相对侧均固定连接有夹料板。本发明由于无法通过液压缸实现板料的分块夹紧，因此采用可以独立控制磁极单元的电控永磁技术进行板料夹持，也简化了液压伺服控制系统，降低了拉形机的制造成本。同时通过改变通入铝钴镍可逆永磁体激励电流的大小调节磁感应强度的大小，实现精确控制夹钳夹紧力的大小，防止拉裂缺陷的产生。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，具体为一种仿兽爪电控永磁夹料机构及柔性拉形机。

背景技术

传统的拉形机一般分为横向拉形机和纵向拉形机。拉形时在板材的内外层沿着拉伸方向产生拉应力和拉应变，从而减少工件塑性变形后的回弹量。

现有技术中，从最初的“板材拉形机（CN200910067003.6 )”到“四自由度混联式多头柔性拉形机（CN204052501U)”等公开的技术方案实现了从柔性夹钳适应模具型面的变化自协调工作角度，改良了工件成形时的应变分布，提高了工件的成形质量。

但是，上述拉形机夹钳夹持板材后在拉形模的配合下，单个夹钳夹持板料部分产生纵向同步拉伸，在成形曲率较大的蒙皮件时易产生不贴模缺陷，无法满足高精度、大曲率的蒙皮件成形。另外，目前常用的拉形机采用了多分支多轴液压伺服控制系统，一个点位就需要两个或者三个大位移液压缸，并且每个夹钳都需要一个小行程液压缸，不仅所需液压缸数量多，而且结构复杂，控制不便，还导致其制造费用昂贵。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿兽爪电控永磁夹料机构及柔性拉形机，根据动物奔跑脚掌落地脚趾分块受力的生物模型，通过兽爪的优异几何结构和接地性能，保证其运动可靠性和灵活性，从而提出的一种仿兽爪电控永磁夹料机构及柔性拉形机，受兽爪前后趾启发的夹料块，发挥着与前后趾相同的离散受力作用，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿兽爪电控永磁夹料机构，包括电控永磁夹料机构，所述电控永磁夹料机构，包括夹料架，所述夹料架顶部和底部内壁之间设置有多个弹性回复结构，两所述的弹性回复结构相对侧均固定连接有夹料板，位于顶部的所述夹料板底部设置有与弹性回复结构相连接铁磁体夹料块，位于底部的夹料板顶部安装有与位于底部的弹性回复结构相连接的电控永磁夹料块，电控永磁夹料块，所述电控永磁夹料块内部设置有磁极单元，与铁磁体夹料块相互适配。

更进一步地，同一个所述电控永磁夹料机构的顶部内壁上设置的弹性回复结构有多个，所述电控永磁夹料块包括前趾电控永磁夹料块和后趾电控永磁夹料块，所述后趾电控永磁夹料块的顶部面积大于前趾电控永磁夹料块的顶部面积，所述前趾电控永磁夹料块设置四个，以后趾电控永磁夹料块为中心排列在后趾电控永磁夹料块的一侧。

更进一步地，所述磁极单元设置在前趾电控永磁夹料块和后趾电控永磁夹料块内部，所述前趾电控永磁夹料块设置有1-3个磁极单元，所述后趾电控永磁夹料块内部设置有3-5个磁极单元。

更进一步地，所述弹性回复结构包括移动杆，移动杆的外壁中部设置有凸起，所述移动杆外壁凸起处固定连接有拉伸弹簧，拉伸弹簧的另一端与所述夹料架的顶部或者底部内壁相连接，所述夹料板卡接在移动杆外壁的凸起处，所述移动杆远离拉伸弹簧的一端通过螺钉固定有球头，球头的底部贯穿夹料板通过螺丝与铁磁体夹料块或者电控永磁夹料块相连接。

更进一步地，所述磁极单元包括设置在电控永磁夹料块内部的铝镍钴可逆永磁体，铝镍钴可逆永磁体顶部固定连接有磁轭，所述磁轭之间以及磁轭的两侧的位置设置有钕铁硼永磁体，在电控永磁夹料块内部的所述磁极单元外壁填充有环氧树脂。