[发明专利]惯性测量与电子地图数据匹配方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：在运动物体的检测过程中选用能抵消测量误差的位置特征值，又依据导航路径上的顺序点从电子地图数据库中提取数据，经过运算生成的位置特征值，将测量的位置特征值与电子地图生成的位置特征值依次对比，两个来源不同的位置特征值相等时，确定运动物体的地理位置位于电子地图的标识点上。

2.根据权利要求1所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：所述位置特征值为海拔高度差、航向角之差或转向角中至少一个。

3.根据权利要求2所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：所述的海拔高度差为电子地图中相邻两拾取点的海拔高度之差。

4.根据权利要求3所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：电子地图的标识点为坡顶或坡底，坡顶或坡底的确定方法为：当海拔高度差ΔHn＞0 为上坡路段，ΔHn＜0为下坡路段，ΔHn=0为在水平路段；ΔHn从大于零过度到小于零过程中ΔHn=0的位置点为坡顶，ΔHn从小于零过度到大于零的过程中ΔHn=0点为坡底。

5.根据权利要求4所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是，惯性测量与电子地图标识点匹配的方法为：

用气压计连续测量绝对海拔高度，计算出相邻位置的海拔高度差，与电子地图依次排列的坡顶标识点或坡底标识点海拔高度变化ΔHn吻合，确定运动物体就处在电子地图上标识点的位置；

或/和用IMU的加速度计测量运动物体的俯仰角β，与水平时的俯仰角β₀相比，俯仰角增量Δβ＞0在上坡路段，俯仰角增量Δβ＜0在下坡路段，Δβ从大于零过度到小于零过程中Δβ=0的位置点为坡顶，Δβ从小于零过度到大于零的过程中Δβ=0点为坡底；运动物体在移动过程中通过IMU不断测量俯仰角增量，按照移动的先后顺序获得俯仰角增量，与电子地图依次排列的坡顶标识点或坡底标识点海拔高度变化ΔHn吻合，确定运动物体就处在电子地图上标识点的位置。

6.根据权利要求2所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：所述的航向角之差为电子地图等距离的相邻两拾取点的航向角之差，所述拾取点位置为标识点；运动物体在移动过程中，通过安装的IMU来实时测量运动物体的航向角，按照移动的先后顺序，IMU输出的航向角变化值等于等距离标识点的航向角之差，确定运动物体所处的位置为标识点。

7.根据权利要求2所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：所述的转向角为走出弯道的航向角与进入弯道的航向角之差，将弯道圆弧等分所得圆弧上的分隔点作为标识点，分隔点的转向角为弯道的航向角均分值；运动物体在弯道的移动过程中，IMU输出的航向角变化值等于分隔点的转向角，运动物体所处的位置位于分隔点上。

8.根据权利要求7所述的惯性测量与电子地图数据匹配方法，其特征是：在导航路径处于交通十字路口转向的过度圆弧上，选用转折点为标识点；该转折点的转向角为交通十字路口转向角的1/2，运动物体在弯道的移动过程中，IMU输出的航向角变化值等于转折点的转向角，运动物体所处的位置位于转折点上。

9.一种惯性测量与电子地图数据匹配装置，其特征是，包括以下部分：

惯性检测运算模块，用于接收IMU输出的检测数据并计算出所需的位置特征值；

电子地图数据处理模块，用于提取电子地图数据库中的数据，按导航路径获得拾取点，计算出位置特征值，并存入拾取点数据库中，选定电子地图的标识点；

比较模块，用于将惯性检测运算模块实时输出的位置特征值与电子地图数据处理模块生成的标识点位置特征值进行对比；

位置匹配输出模块，在比较模块的对比结果相等时用于输出运动物体的位置坐标。