[发明专利]一种用于罐车的全自动化对位鹤管

权利要求书

1.一种用于罐车的全自动化对位鹤管，包括安装立柱(10)、激光雷达、主服务器和PLC控制器，其特征在于：所述安装立柱(10)的下部一侧设有接口(20)，所述接口(20)的一端法兰连接第一角度感知旋转接头(30)的一端，所述第一角度感知旋转接头(30)的另一端法兰连接内臂(40)的一端，所述内臂(40)的另一端法兰连接第二角度感知旋转接头(50)，所述内臂(40)的另一端设有第一角动量驱动机构(60)，所述第二角度感知旋转接头(50)的另一端法兰连接中间弯管(70)的一端，所述中间弯管(70)的另一端法兰连接角度调节旋转接头(80)的一端，所述角度调节旋转接头(80)的另一端法兰连接外臂(90)的一端，所述外臂(90)的另一端法兰连接第一旋转接头(100)的一端，外臂(90)的另一端设有第二角动量驱动机构(110)，所述第一旋转接头(100)的另一端法兰连接出口弯管(120)的一端，所述出口弯管(120)和所述中间弯管(70)分别设于限位连杆(130)的两端，所述出口弯管(120)的另一端法兰连接垂直管总成(140)，所述垂直管总成(140)的中部设有密封盖总成(150)，所述激光雷达电性连接所述主服务器，所述主服务器电信连接所述PLC控制器，所述PLC控制器电信连接所述第一角度感知旋转接头(30)、所述第二角度感知旋转接头(50)、所述第一角动量驱动机构(60)、所述角度调节旋转接头(80)和所述第二角动量驱动机构(110)。

2.根据权利要求1所述的一种用于罐车的全自动化对位鹤管，其特征在于：所述第一角度感知旋转接头(30)和所述第二角度感知旋转接头(50)结构完全相同，均包括第二旋转接头(301)，所述第二旋转接头(301)的下部设有感知支架(302)，所述感知支架(302)的一侧设有编码器(303)，所述编码器(303)的执行端同轴连接编码齿轮(304)，所述编码齿轮(304)咬合连接感知齿轮(305)，所述感知齿轮(305)同轴连接所述第二旋转接头(301)的上部。

3.根据权利要求1所述的一种用于罐车的全自动化对位鹤管，其特征在于：所述角度调节旋转接头(80)包括第三旋转接头(801)，所述第三旋转接头(801)的固定端设有角度调节驱动支架(802)，所述角度调节驱动支架(802)的下部转动连接角度调节驱动蜗杆(803)，所述角度调节驱动支架(802)的一端设有角度调节驱动电机(804)，所述角度调节驱动电机(804)的输出端同轴连接所述角度调节驱动蜗杆(803)，所述角度调节驱动蜗杆(803)咬合连接角度调节驱动蜗轮(805)，所述角度调节驱动蜗轮(805)设于所述第三旋转接头(801)的转动端。

4.根据权利要求3所述的一种用于罐车的全自动化对位鹤管，其特征在于：所述角度调节驱动电机(804)，所述角度调节驱动电机(804)为伺服电机与减速器的组合。

5.根据权利要求1所述的一种用于罐车的全自动化对位鹤管，其特征在于：所述第一角动量驱动机构(60)和所述第二角动量驱动机构(110)结构完全相同，均包括安装座(601)，所述安装座(601)的内部设有夹紧胶垫(602)，所述安装座(601)通过多个夹紧螺栓(603)夹紧内外臂，所述安装座(601)的下部设有固定收紧辊(604)，所述固定收紧辊(604)的两端分别滑动连接于所述安装座(601)的下部两侧，所述固定收紧辊(604)的两端分别设有收紧拉簧(605)，多个所述收紧拉簧(605)的另一端分别设于所述安装座(601)的上部两侧，所述安装座(601)的一端内部设有偏转驱动机构(606)，所述偏转驱动机构(606)的中部设于动量轮机构(607)的一端，所述动量轮机构(607)的一端转动连接于所述安装座(601)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种用于罐车的全自动化对位鹤管，其特征在于：所述安装座(601)的中部设有偏转轴稳定块(6011)，所述偏转轴稳定块(6011)转动连接所述动量轮机构(607)的一端，所述安装座(601)的下部两侧分别开设有收紧滑槽(6012)，多个所述收紧滑槽(6012)的内部分别滑动连接所述固定收紧辊(604)的两端。