[发明专利]一种集装箱全向搬运移动装置及搬运方法

说明书

本发明公开了一种集装箱全向搬运移动装置及搬运方法，包括车架、矩形分布于车架底部的四个舵轮组件；舵轮组件包括支撑旋转部件、两个轮部件，支撑旋转部件用于使两个轮部件相对车架绕竖向的旋转轴线转动设置，轮部件包括轮体、驱动轮体自转的驱动单元。通过舵轮组件中的两个驱动单元来分别带动两个轮体反向转动，以使得两个轮部件相对车架绕竖直的旋转轴线旋转，从而改变每个舵轮组件朝向，驱动单元驱动轮体同向转动，实现了搬运移动装置前后移动、左右移动、左斜移动、右斜移动、顺时针和逆时针旋转，解决了现有集装箱搬运车结构复杂、传动链长、效率低的缺陷，同时解决了现有港口搬运机器人底盘高，承载能力低的缺陷。

技术领域

本发明涉及物流运输设备的技术领域，特别涉及一种集装箱全向搬运移动装置及搬运方法。

背景技术

近年来集装箱转运车采用汽车搬运，汽车作为主要的二氧化碳制造者与燃油资源消耗者，能源问题与环境问题渐渐地显露了出来。国内外的专家厂家对其的性能与结构做出改变创新，以适应新社会的需求。一些油电混合车，或者纯电动车辆慢慢地进入了我们的视野。由于油电混合车的燃油消耗量较高，部分城市与港口已经积极地展开了应对策略，如美国的洛杉矶港口与长滩港口已经于2011年开始就执行了零排放策略，一定范围内的零排放港口牵引车合作联盟也随之应运而生，致力于在港口区域实现零排放，保证空气质量。

由于港区工况下货物吞吐量巨大，对路线、时间的要求很高，同时为了避免意外情况的发生与安全事故的出现，港口一般选择AGV(自动导引运输车)为运输设备，以提高工作效率，并合理统筹全局。

重载无人驾驶电动集装箱运输车(集装箱AGV)是一种将充电电池作为动力源，自动指引的无人驾驶自动化车辆，它可以在计算机的控制和监督下，按照已规划的路径以及作业要求，实现精准行走并且停泊在指定的地点，完成一系列如取货、送货、充电等的作业任务。AGV作为一种比较先进的自动化装运设备，在效率、自动化水平以及统一协调方面都比传统的集装箱卡车运输方式要优秀，所以作为一种新型的中间运输方式，AGV正在国际上的大型港口集装箱自动化运输发挥着越来越大的作用。

目前的集装箱AGV存在如下的缺点：

(1)集装箱的搬运AGV不能实现全向搬运。

(2)集装箱AGV内部的传动系统多，效率低。

(3)结构复杂，成本高。

发明内容

本发明目的在于提供一种集装箱全向搬运移动装置及搬运方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

首先本发明提供一种集装箱全向搬运移动装置，其包括：车架、矩形分布于车架底部的四个舵轮组件；

所述舵轮组件包括连接于车架的支撑旋转部件、安装于支撑旋转部件上的两个轮部件，所述支撑旋转部件用于使两个轮部件相对所述车架绕竖向的旋转轴线转动设置，两个轮部件呈相对设于所述旋转轴线周向的两侧，所述轮部件包括轴向呈横向延伸的轮体、驱动轮体自转的驱动单元。

本集装箱全向搬运移动装置的有益效果是：通过每个舵轮组件中的两个驱动单元来分别带动两个轮体反向转动，以使得两个轮部件相对所述车架绕竖直的旋转轴线旋转，从而改变每个舵轮组件朝向，并通过四个舵轮组件的不同组合，之后在每个舵轮组件中的两个驱动单元来分别驱动两个轮体同向转动，实现了搬运移动装置前后移动、左右移动、左斜移动、右斜移动、顺时针和逆时针旋转，解决了现有集装箱搬运车结构复杂、传动链长、效率低的缺陷，同时解决了现有港口搬运机器人底盘高，承载能力低的缺陷。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑旋转部包括竖直的支撑轴、横向设置的横转轴，所述支撑轴上端与车架转动连接，所述支撑轴下端与横转轴中部连接，两个轮部件分别安装于横转轴的两端。