[发明专利]一种重叠联动门的控制方法

权利要求书

1.一种重叠联动门的控制方法，其特征是包括以下步骤：

步骤一、根据门体宽度确定分别沿各自轨道运行的相互重叠的门扇的数量，根据各门扇的行程分别确定各门扇所在轨道上需要的驱动器个数，所有驱动器之间通过CAN通讯接口依次连接；

步骤二、对每个驱动器设置相同的上电等待参数和不同的上电等待参数，相同的上电等待参数包括所述门扇个数和驱动器个数，不同的上电等待参数为驱动器不同的地址编码，各驱动器的地址编码按照所述驱动器个数进行依次编码；

步骤三、上电等待参数设置完成后,各轨道上的驱动器依次驱动所属门扇从任一位置到达各自关门时的终点后再返回到同时开门时的同一起点，以自动学习各自驱动所属门扇所需行程，其中行程最长的第一扇门所需行程即为所述门体宽度，每个轨道上的所有驱动器学习的门扇行程之和即为该门扇的行程；

步骤四、各门扇的行程学习完成后，门扇所在轨道的驱动器数大于1的由每一扇门的第一个驱动器将所属门扇的行程数据发送到各自扇门所在轨道的其它驱动器；根据各门扇的行程通过程序中的算法计算出各门扇中各驱动器的速度规划和由这些驱动器的速度规划组成的整个门扇的行程速度规划，以保证各门扇在各自行程内完成由启动到加速到设定速度到减速到停止这一过程；

步骤五、除第一扇门之外，其它门扇的第一个驱动器通过程序设定的读取指令读取第一扇门的行程数据，并将第一扇门的行程数据发送给本门扇的其它驱动器，这些门扇的各驱动器根据自己的速度规划分别乘以本门扇的联动系数，以保证各不同行程的门扇之间同时启动和同时到位停止，本门扇的联动系数等于本门扇的行程除以第一扇门的行程；

步骤六、重叠联动门运行时，各门扇同时工作，且门扇轨道上的各驱动器根据门扇所在位置自动启动或停止，即当上一个驱动器停止工作时，当前驱动器开始工作，使得门扇在行程中运行的任一位置只有一个驱动器工作，并采用矢量控制方法来实现门扇轨道上的各个驱动器之间的速度平稳过渡。

2.根据权利要求1所述的重叠联动门的控制方法，其特征是所述步骤三中，各轨道上的驱动器自动学习各自驱动所属门扇所需行程是在程序的指令下依次进行；通过驱动器上的线性霍尔作为反馈，依次计算出各轨道上当前工作的驱动器的电角度，在固定时间内，计算各驱动器电角度的差值，通过角度差的累加，计算各门扇的运行行程。

3.根据权利要求1所述的重叠联动门的控制方法，其特征是所述步骤六中，所述矢量控制方法包括：当前需要运行的驱动器通过读取上一个正在运行的驱动器矢量控制模型中的励磁电压UD, 转矩电压UQ和电角度θ参数，由程序算法计算补偿自身矢量控制模型所需要的电角度θ_当前来达到速度平稳过渡，θ_当前由式（1）得出：

θ_当前=θ1+θcomp+θ0 （1）

式中θ1为通过驱动器线性霍尔的反馈实时计算每相邻驱动器之间的电角度的差值，θ0为根据驱动器线性霍尔计算出来的当前需要运行的驱动器的实时电角度，θcomp为根据当前需要运行的驱动器与上一个正在运行的驱动器之间通讯的时差计算出的电角度补偿值，可由式（2）得出：

（2）

式中f_{c_dsp}为载波频率，f_dsp为电机磁场运行频率，f_base为检测标幺值的基准频率，采用Q16格式表示。

4.根据权利要求1或3所述的重叠联动门的控制方法，其特征是所述步骤六中，为保证各门扇在行程中运行的任一位置只有一个驱动器工作，通过各门扇轨道上的驱动器线性霍尔检测门扇上的磁石进行控制，只有检测到磁石的驱动器工作，未检测到磁石的驱动器不工作，检测采用程序算法一阶低通滤波的方法来实现，一阶低通滤波公式如式（3）：

（3）

式中Yn为滤波器当前输出信号；τ为时间常数；T为采样周期；Yn-1为滤波器上一次输出;Xn为滤波器当前输入；Xn-1为滤波器上一次输入。