[发明专利]一种目标跟随方法和系统

权利要求书

1.一种目标跟随方法，应用于跟随目标物体的设备，包括：

生成至少一个检测框，识别在获取的视频当前帧中框选到的目标物体并确定其类别；

生成至少一个预测框，预测所述目标物体在所述视频下一帧中的位置和移动速度；

基于所述目标物体的位置和移动速度，对比所述预测框与所述视频下一帧的检测框，验证所述目标物体类别归类的正确性；

判断归类的所述目标物体与预先设定物体的相似程度，确定跟随的所述目标物体为预先设定物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成至少一个检测框是在获取的视频至少一个帧中划分的至少一个网格内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别还包括当所述网格内存在物体时，计算得出所述检测框框选到某一类别物体的条件概率，对比所述条件概率并将最大的条件概率对应的物体类别确定为所述检测框对应的物体类别，标记所述物体的类别。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述相似程度包括对比所述标记的物体对应的实体与预先设定的物体对应的实体，判断两者实体图片的特征向量的相似程度，以确定两者相似的程度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测还包括对于所述检测框框选出的物体，根据所述物体在所述视频中之前的一个或多个帧计算得出的物体位置和移动速度信息，预测其在下一帧的位置和移动速度信息。

6.一种目标跟随装置，所述装置包括识别模块、预测模块、匹配模块和重识别模块；

所述识别模块，用于生成至少一个检测框，识别在获取的视频当前帧中框选到的目标物体并确定其类别；

所述预测模块，用于生成至少一个预测框，预测所述目标物体在所述视频下一帧中的位置和移动速度；

所述匹配模块，用于基于所述目标物体的位置和移动速度，对比所述预测框与所述视频下一帧的检测框，验证所述目标物体类别归类的正确性；

所述重识别模块，用于判断归类的所述目标物体与预先设定物体的相似程度，确定跟随的所述目标物体为预先设定物体。

7.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；以及

存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于使所述计算机执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

9.一种目标跟随系统，包括：

可移动车辆，具有图像获取设备；

还具有控制器，保持所述可移动车辆与目标物体之间距离的自动调节，使得所述距离保持为稳定的数值；

所述可移动车辆根据权利要求1至5中任一项所述的方法跟随所述目标物体。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，评价获取的所述图像至少一个帧中所述可移动车辆被阻挡的概率，持续移动所述可移动车辆直至所述被阻挡的概率小于设定阈值。