[发明专利]一种电磁驱动的全柔性机器鱼

权利要求书

1.一种电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，包括鱼头部、鱼身体、鱼尾部；

所述鱼头部、鱼身体、鱼尾部均采用柔性材料制作而成，且依次连接；

所述鱼身体用于产生周期性变化的磁场，所述鱼尾部在所述磁场的作用下左右摆动，实现电磁驱动。

2.根据权利要求1所述的电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，所述鱼身体包括：鱼身体壳、电池、柔性驱动电路板、柔性线圈；

所述鱼身体壳为侧面开槽的柱形结构，所述鱼身体壳与所述鱼尾部连接的平面处设置有一圆形通孔，所述圆形通孔与所述鱼身体壳侧面开槽形成的空腔结构连通；

所述柔性线圈为内部中空的圆柱结构，固定在所述鱼身体壳内部，所述柔性线圈与所述圆形通孔同轴布置，且所述柔性线圈的内径不小于所述圆形通孔的直径；

所述柔性驱动电路板、电池固定在所述鱼身体壳内部，所述电池用于向所述柔性驱动电路板供电；所述柔性驱动电路板用于将所述电池提供的电压转化为固定频率的正负可变电压，进而得到正负可变电流，输入到所述柔性线圈中，产生周期性变化的磁场。

3.根据权利要求2所述的电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，所述鱼尾部包括鱼尾本体和柔性磁聚合结构；所述鱼尾本体面向鱼身体一面的一侧有一凸起的圆柱状连接头，所述柔性磁聚合结构固连在所述圆柱状连接头上，所述柔性磁聚合结构为带有磁性的柱状结构；所述柔性磁聚合结构的直径小于所述圆形通孔的直径，所述柔性磁聚合结构伸入所述柔性线圈的内部，能在所述柔性线圈内做轴向运动；所述鱼尾本体面向鱼身体一面的另一侧与所述鱼身体固连。

4.根据权利要求2所述的电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，所述柔性驱动电路板包括无线控制模块、正负方波产生电路；所述正负方波产生电路用于将电压转化为固定频率和占空比的正负方波，所述无线控制模块用于接收控制端发出的无线信号，并改变所述正负方波产生电路产生的正负方波的频率和占空比。

5.根据权利要求3所述的电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，所述鱼头部、鱼身体壳、鱼尾本体为由热塑性聚氨酯弹性体TPU或热塑性弹性体TPE直接打印得到，或由硅橡胶浇注而成的柔性体。

6.根据权利要求3所述的电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，所述柔性磁聚合结构由硅橡胶与磁粉混合制成。

7.根据权利要求2所述的电磁驱动的全柔性机器鱼，其特征在于，所述柔性线圈由硅橡胶与金属粉末混合制成。