[发明专利]一种钢厂环境下障碍物检测方法及装置

权利要求书

1.一种钢厂环境下障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取钢厂环境下待检测的目标检测数据集；

对所述目标检测数据集进行缩放处理，得到缩放数据集；

通过预设的特征提取网络对所述缩放数据集进行处理，得到特征图；

根据所述特征图进行障碍物预测，得到预测结果；

根据所述预测结果确定最终的障碍物检测结果。

2.根据权利要求1所述的钢厂环境下障碍物检测方法，其特征在于，所述获取钢厂环境下待检测的目标检测数据集，包括：

获取KITTI数据集；其中，所述KITTI数据集包括训练图像、测试图像、点云数据和标定参数；

选取所述KITTI数据集中的split1分割数据，得到目标检测数据集。

3.根据权利要求1所述的钢厂环境下障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述目标检测数据集进行缩放处理，得到缩放数据集，包括：

将所述目标检测数据集中的图片大小缩放为预设图片大小，得到缩放数据集。

4.根据权利要求1所述的钢厂环境下障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述特征图进行障碍物预测，得到预测结果，包括：

基于先验的2D-3D锚框构建基础检测器；

将所述特征图输入至所述基础检测器中进行预测，得到预测框坐标值；其中，所述预测框坐标值包括2D框坐标值和3D框坐标值；

经过非极大值抑制对所述预测框坐标值进行处理，得到预测结果。

5.根据权利要求1所述的钢厂环境下障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述预测结果确定最终的障碍物检测结果，包括：

对所述预测结果进行数据转换，得到最终的3D目标检测效果图；

根据所述3D目标检测效果图生成最终的障碍物检测结果。

6.一种钢厂环境下障碍物检测装置，其特征在于，所述钢厂环境下障碍物检测装置包括：

获取单元，用于获取钢厂环境下待检测的目标检测数据集；

缩放单元，用于对所述目标检测数据集进行缩放处理，得到缩放数据集；

处理单元，用于通过预设的特征提取网络对所述缩放数据集进行处理，得到特征图；

预测单元，用于根据所述特征图进行障碍物预测，得到预测结果；

确定单元，用于根据所述预测结果确定最终的障碍物检测结果。

7.根据权利要求6所述的钢厂环境下障碍物检测装置，其特征在于，所述获取单元包括：

获取子单元，用于获取KITTI数据集；其中，所述KITTI数据集包括训练图像、测试图像、点云数据和标定参数；

选取子单元，用于选取所述KITTI数据集中的split1分割数据，得到目标检测数据集。

8.根据权利要求6所述的钢厂环境下障碍物检测装置，其特征在于，所述缩放单元，具体用于将所述目标检测数据集中的图片大小缩放为预设图片大小，得到缩放数据集。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的钢厂环境下障碍物检测方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5任一项所述的钢厂环境下障碍物检测方法。