[发明专利]凤梨花芯的定位方法、灌药方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种凤梨花芯的定位方法，用于精准定位凤梨的花芯位置，便于进行准确灌药，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：

S1、获取包含凤梨的图像信息以及与包含凤梨的图像信息对应的深度图像信息，基于预先训练好的凤梨花芯定位模型根据所述图像信息获取凤梨花芯的像素二维坐标；

S2、在所述凤梨花芯的像素二维坐标附近获取多个偏置二维坐标，根据所述深度图像信息获取每个所述偏置二维坐标对应的深度值；

S3、获取所有所述深度值中的多个所述深度值的平均值作为最终深度值，根据所述像素二维坐标以及所述最终深度值获得所述凤梨花芯的世界三维坐标。

2.根据权利要求1所述的一种凤梨花芯的定位方法，其特征在于，步骤中S1中的所述凤梨花芯定位模型基于以下训练方法进行训练：

S01、获取多张凤梨图像，标注所述凤梨图像中所述凤梨花芯的位置；

S02、根据标注后的所述凤梨图像对所述凤梨花芯定位模型进行训练获取训练后的所述凤梨花芯定位模型。

3.根据权利要求2所述的一种凤梨花芯的定位方法，其特征在于，步骤S1中基于预先训练好的凤梨花芯定位模型根据所述图像信息获取凤梨花芯的像素二维坐标包括以下步骤：

S11、获取包含凤梨的所述图像信息并将所述图像信息导入训练后的所述凤梨花芯定位模型中；

S12、所述凤梨花芯定位模型获取所述图像信息中凤梨花芯的目标框信息，并根据所述目标框信息输出所述凤梨花芯的所述像素二维坐标。

4.根据权利要求3所述的一种凤梨花芯的定位方法，其特征在于，在步骤S12中，所述目标框信息的格式为（x,y,w,h），所述目标框信息用于表示目标框在包含凤梨的图像中的位置及大小，其中，，，，，x为所述目标框的中心在所述包含凤梨的图像中的位置的横坐标，y为所述目标框的中心在所述包含凤梨的图像中的位置的纵坐标，w为所述目标框的长相对于所述包含凤梨的图像的长的比值，h为所述目标框的宽相对于所述包含凤梨的图像的宽的比值，W₀和h₀分别代表包含凤梨的图像的长和宽，和为所述目标框的左上角横纵坐标，和为所述目标框的右下角的横纵坐标。

5.根据权利要求4所述的一种凤梨花芯的定位方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：

S21、根据所述目标框的大小生成搜索范围；

S22、在所述搜索范围中随机生成多个整数作为偏置值，根据所述偏置值同时偏置二维坐标的横坐标和纵坐标，以生成多个偏置二维坐标；

S23、根据所述偏置二维坐标和所述深度图像信息获得每个所述偏置二维坐标对应的深度值。

6.根据权利要求5所述的一种凤梨花芯的定位方法，其特征在于，步骤S3包括以下步骤：

S31、获取所有所述深度值中的多个所述深度值的平均值作为最终深度值；

S32、将所述像素二维坐标转化为图像二维坐标；

S33、根据所述图像二维坐标以及所述最终深度值生成所述凤梨花芯的相机三维坐标；

S34、根据预先标定的旋转矩阵和偏移矩阵将所述相机三维坐标转化为世界三维坐标。

7.一种凤梨花芯的灌药方法，用于对凤梨的花芯进行准确灌药，其特征在于，所述灌药方法包括：

S10、获取包含凤梨的图像信息以及与包含凤梨的图像信息对应的深度图像信息，基于预先训练好的凤梨花芯定位模型根据所述图像信息获取凤梨花芯的像素二维坐标；

S20、在所述凤梨花芯的像素二维坐标附近获取多个偏置二维坐标，根据所述深度图像信息获取每个所述偏置二维坐标对应的深度值；

S30、获取所有所述深度值中的多个所述深度值的平均值作为最终深度值，根据所述像素二维坐标以及所述最终深度值获得所述凤梨花芯的世界三维坐标；

S40、根据所述世界三维坐标控制机械臂移动到所述凤梨花芯处进行灌药。