[发明专利]编码器模组、驱动结构及机器人

说明书

本申请提供了一种编码器模组、驱动结构及机器人，其中，编码器模组包括：编码器、支承件与连接组件；支承件的外侧与固定装置连接，支承件的内侧套设在转轴上；连接组件的外侧与编码器固定连接，连接组件的内侧与转轴固定连接；连接组件配置为连接转轴与编码器并平衡转轴的径向跳动。本申请通过将转轴通过编码器模组的连接组件与编码器连接，在转轴旋转时该固定装置能限制该转轴在旋转方向的位置，进而减少了该转轴在旋转时的跳动，能够提高编码器的检测精度。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种编码器模组、驱动结构及机器人。

背景技术

编码器是将角位移转换成电信号的装置，可以用来检测转轴的转速。目前，通常将编码器的码盘固定于转轴的一端。转轴在旋转过程中，随着减速器的磨损，转轴会发生跳动，进而会造成码盘和检测装置相对位置发生变化，进而影响编码器的检测准确性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种编码器模组、驱动结构及机器人。能够提高编码器的检测精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种编码器模组，包括：编码器、支承件与连接组件；所述支承件的外侧与固定装置连接，所述支承件的内侧套设在转轴上；所述连接组件的外侧与所述编码器固定连接，所述连接组件的内侧与所述转轴固定连接；其中，所述连接组件配置为连接所述转轴与所述编码器并平衡所述转轴的径向跳动。

上述实现过程中，通过在编码器模组中设置连接组件，通过该连接组件将转轴与编码器连接，以在该转轴旋转时通过该连接组件对该转轴径向跳动进行补偿，减少了转轴在旋转时的跳动，进而保证了编码器的编码器为相对位置不发生变化，提高了编码器模组检测的准确性。

在一个实施例中，所述连接组件包括：弹性件；所述弹性件的一侧与所述编码器固定连接，所述弹性件的另一侧与所述转轴固定连接；其中，所述弹性件配置为连接所述转轴与所述编码器并补偿所述转轴的径向跳动。

上述实现过程中，通过设置弹性件，并将弹性件与转轴连接，转轴在旋转时将产生跳动的扭矩传递至弹性件，弹性件在该扭矩作用下发生形变，以实现将转轴产生的跳动扭矩进行转移，实现了对转轴产生的跳动进行补偿。防止了该转轴因为跳动而造成编码器与转轴产生碰撞而影响该转轴和编码器的质量，延长了转轴和编码器的使用寿命。

在一个实施例中，所述连接组件包括：固定件和弹性件；所述固定件与所述转轴固定连接；所述弹性件设置在所述固定件一侧，与所述固定件的一侧连接；所述固定件的另一侧与所述编码器固定连接；其中，所述弹性件配置为补偿所述转轴的径向跳动。

在一个实施例中，所述固定件包括：第一固定件和第二固定件；所述第一固定件和所述第二固定件相对设置，所述弹性件设置在所述第一固定件和所述第二固定件之间；所述第一固定件远离所述弹性件的一侧与所述转轴固定连接；所述第二固定件远离所述弹性件的一侧一端所述编码器固定连接；其中，所述弹性件配置为补偿所述转轴的径向跳动。

上述实现过程中，通过设置第一固定件、第二固定件和弹性件，并将弹性件设置在第一固定件和第二固定件之间，以通过第一固定件和第二固定件别与编码器和转轴连接。由于该第一固定件和第二固定件是刚性元件，能够保证与编码器和转轴连接的稳定性，提高了编码器与转轴连接的稳定性。另外，通过将该第一固定件、第二固定件和弹性件相对设置而组成的结构为柔性爪式连接，能够方便拆装。

在一个实施例中，所述编码器还包括：码盘和固定座；所述固定座设置在所述支承件和所述连接组件之间，所述固定座与所述第二固定件固定连接；所述码盘的一端与设置在所述固定座上；所述码盘的另一端贯穿至所述编码器；其中，所述码盘配置为在所述转轴旋转时通过所述连接组件旋转，所述编码器配置为通过获取所述码盘的位置确定所述转轴的转速。