[发明专利]一种数据级雷视融合效果评测方法及系统

说明书

本发明公开了一种数据级雷视融合效果评测方法及系统，涉及道路交通技术领域，该方法包括：根据预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息进行同步性分析、准确性分析和稳定性分析；同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，准确性分析用于衡量雷视融合结果与测量真值的偏差，稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；根据同步性分析、准确性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。为数据级雷视融合提供评价依据，同时为开发人员优化融合算法提供优化方向。

技术领域

本发明涉及道路交通技术领域，尤其是一种数据级雷视融合效果评测方法及系统。

背景技术

目前在智能交通领域，雷视一体以其融合了雷达、视频各自的优点，越来越多的应用于车辆检测跟踪，其中雷视融合技术在雷视一体机中有着举足轻重的地位，关系着雷视一体实际的检测效果，但在雷视一体的数据级融合方面，并没有一种较好的评判标准，往往都是依据各自的经验以及实际路口调试，但由于实际路口路况复杂，布线繁杂，给实际调试带来很多不便之处，因此，有必要发明一种数据级雷视融合效果评测方法及系统，给出各阶段的分析结果以及最终综合分析结果，为数据级雷视融合提供评价依据，同时为开发人员优化融合算法提供优化方向。

发明内容

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种数据级雷视融合效果评测方法及系统，该方法可供调试人员在室内针对数据级雷视融合技术进行优化改进，免去实际路口的复杂调试情况，也支持接入已安装待测雷视设备中实时获取的数据，供调试人员对雷视融合算法改进进行测试，最终给出各阶段的分析结果及综合分析评分，本发明的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种数据级雷视融合效果评测方法，包括如下步骤：

根据预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息进行同步性分析、准确性分析和稳定性分析；同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，准确性分析用于衡量雷视融合结果与测量真值的偏差，稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；

根据同步性分析、准确性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。

其进一步的技术方案为，该方法还包括：

根据从道路已安装的待测雷视设备中实时获取的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息进行同步性分析和稳定性分析；同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；

根据同步性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。

其进一步的技术方案为，获取预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息的方法包括：

准备测试车辆作为采样目标、准备多段测试车道，根据预先建立的融合坐标系、各测试车道的位置信息以及长宽信息确定融合坐标系下各测试车道的直线方程；

使测试车辆驶入各段测试车道，在同一时段内待测雷视设备按各模块采样周期实时记录雷达报文数据、视频数据和雷视融合数据；其中，待测雷视设备包括雷达模块、视频模块和融合模块；雷达报文数据包含了雷达数据帧对应的雷达目标原始位置信息，视频数据包含了视频数据帧对应的视频目标原始位置信息，雷视融合数据包含了融合数据帧对应的雷视融合目标位置信息；

结合各测试车道的直线方程和测试车辆车速计算该时段下车辆的目标真值位置信息。

其进一步的技术方案为，进行准确性分析的方法包括：