[发明专利]一种控制室内无人机编队飞行的方法、系统及网络侧服务端

权利要求书

1.一种控制室内无人机编队飞行的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集无人机发送的状态信息；

基于状态信息建立无人机的第一编队信息；

基于终端的编队指令，构建无人机的第二编队信息；具体为根据编队指令，规划无人机的飞行路线；根据无人机飞行路线的相似度，划分多组飞行路线；针对每组飞行路线，筛选出对应的主无人机，并标定主无人机的位置；规划主无人机的飞行路线，设定从无人机相对主无人机的相对位置；根据主无人机的飞行路线和从无人机相对主无人机的相对位置，构建第二编队信息；

基于第二编队信息，调整无人机的状态信息；

实时监控无人机的状态信息，并进行状态信息的优化。

2.如权利要求1所述的控制室内无人机编队飞行的方法，其特征在于，所述状态信息包括编号、位置信息和姿态信息。

3.如权利要求2所述的控制室内无人机编队飞行的方法，其特征在于，采集无人机发送的状态信息具体包括：

在室内四周布设第一传感器，在无人机上布设第二传感器和第三传感器，并建立室内空间坐标系；

计算第二传感器接收到若干个第一传感器发送的超声波的时间差，根据时间差计算无人机的位置信息；

利用第三传感器采集无人机的姿态信息，所述姿态信息包括无人机的方向、俯仰角度；

获取无人机的编号，结合无人机的位置信息和姿态信息，构成无人机的状态信息。

4.如权利要求3所述的控制室内无人机编队飞行的方法，其特征在于：所述第一编队信息为当前无人机组成的编队图案。

5.如权利要求4所述的控制室内无人机编队飞行的方法，其特征在于：在基于第二编队信息，调整无人机的状态信息时，先调整主无人机的飞行路线，然后根据从无人机相对主无人机的相对位置信息，调整各个从无人机的飞行路，或同步调整主无人机和从无人机的飞行路线。

6.一种控制室内无人机编队飞行的系统，其特征在于，所述系统包括依次连接的若干个传感器模块、计算模块、编队模块、控制模块、分析模块，其中：

所述传感器模块用于采集各个无人机的状态信息；

所述计算模块用于接收并分析无人机发送的状态信息；

所述编队模块用于基于终端的编队指令，构建无人机的第二编队信息；

所述控制模块用于基于第二编队信息，调整无人机的状态信息；

所述分析模块用于实时监控无人机的状态信息，并进行状态信息的优化。

7.如权利要求6所述的控制室内无人机编队飞行的系统，其特征在于，所述计算模块包括位置计算单元、姿态计算单元，其中：

位置计算单元用于计算无人机的位置信息；

姿态计算单元用于计算无人机的姿态信息。

8.如权利要求7所述的控制室内无人机编队飞行的系统，其特征在于，所述控制模块包括依次连接的第一规划单元、第二规划单元、筛选单元、分析单元、构建单元，其中：

第一规划单元用于根据编队指令，规划无人机的飞行路线；

第二规划单元用于根据无人机飞行路线的相似度，划分多组飞行路线；

筛选单元用于针对每组飞行路线，筛选出对应的主无人机，并标定主无人机的位置，以及从无人机相对主无人机的相对位置；

分析单元用于根据主无人机的飞行路线和从无人机相对主无人机的相对位置，构建第二编队信息。

9.一种网络侧服务端，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述一种控制控制室内无人机编队飞行的方法。