[发明专利]一种绳牵引关节旋转结构

权利要求书

1.一种绳牵引关节旋转结构，所述绳牵引关节旋转结构用于上肢外骨骼肩关节的旋转以及手臂的转动，其特征在于，包括肩关节主动旋转组件；

所述肩关节主动旋转组件包括肩部外摆滚轮以及肩部旋转绳索组件；

所述肩部旋转绳索组件包括第一肩部旋转绳索和第二肩部旋转绳索，所述第一肩部旋转绳索绕所述肩部外摆滚轮的一边并固定在所述肩部外摆滚轮的底部，所述第二肩部旋转绳索绕所述肩部外摆滚轮的另一边并固定在所述肩部外摆滚轮的底部；

当所述第一肩部旋转绳索或第二肩部旋转绳索收紧时，所述肩部外摆滚轮被带动转动。

2.根据权利要求1所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，还包括用于手臂被动旋转的被动旋转组件；

所述被动旋转组件一端连接在所述上肢外骨骼的支撑架顶端，所述被动旋转组件另一端与所述肩关节主动旋转组件连接；

所述被动旋转组件包括被动轴承和被动旋转固定板；所述旋转固定板通过所述被动轴承设置在所述上肢外骨骼的支撑架顶端。

3.根据权利要求1所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述肩关节主动旋转组件还包括用于计算旋转角度的肩部编码器；

所述肩部编码器与所述肩部外摆滚轮的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述肩关节主动旋转组件包括依次设置的外侧固定板、所述肩部外摆滚轮、内侧固定板、肩部轴承、轴承固定板以及所述肩部编码器；

所述外侧固定板靠近所述肩部外摆滚轮的一面设有用于连接所述肩部外摆滚轮的凹槽，所述内侧固定板靠近所述肩部外摆滚轮的一面设有用连接所述肩部外摆滚轮的凸槽，所述内侧固定板远离所述肩部外摆滚轮的一面设有贯穿所述肩部轴承的短轴；其中，所述凸槽形状和所述凹槽形状均与所述肩部外摆滚轮的突起形状相适配。

5.根据权利要求4所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述突起为设有两个平行边的圆形。

6.根据权利要求4所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述内侧固定板设有滚轮限位部件；

所述滚轮限位部件设置在所述内侧固定板的一侧。

7.根据权利要求1所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述肩部旋转绳索组件还包括滚轮轴承组件；

所述滚轮轴承组件包括第一肩部滚轮轴承和第二肩部滚轮轴承；

所述第一肩部滚轮轴承设置在所述第一肩部旋转绳索绕入所述肩部外摆滚轮的入口处；所述第二肩部滚轮轴承设置在所述第二肩部旋转绳索绕入所述肩部外摆滚轮的入口处。

8.根据权利要求7所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，还包括用于固定所述滚轮轴承组件的导向轴承固定板；

所述导向轴承固定板设有用于容置所述第一肩部滚轮轴承和所述第二肩部滚轮轴承的预设空间。

9.根据权利要求2所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述肩关节主动旋转组件和所述被动旋转组件之间设有肩关节连接组件；

所述肩关节连接组件一端设有所述肩关节主动旋转组件，所述肩关节连接组件另一端设有所述被动旋转组件；其中，所述肩关节主动旋转组件和所述被动旋转组件垂直设置。

10.根据权利要求9所述的绳牵引关节旋转结构，其特征在于，所述肩关节连接组件呈L型；

所述肩关节连接组件包括第一连接板、第二连接板以及中间板；所述第一连接板和所述第二连接板中间设有所述中间板，所述第一连接板和所述第二连接板平行设置，所述中间板与所述第一连接板和所述第二连接板均垂直设置；其中，所述第一连接板形状与所述第二连接板形状相同。