[发明专利]一种智能控制管路抓举系统

权利要求书

1.一种智能控制管路抓举系统，其特征在于，包括基座、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构和总控控制箱；

所述旋转平台的固定座安装在基座上，旋转座与举升油缸的活塞连接，旋转座由旋转平台马达驱动实现水平旋转；

所述回转架通过回转轴与举升油缸的缸筒连接；

两根回转油缸安装在回转轴的两侧，回转油缸的两端分别与举升油缸的缸筒和回转架铰接，回转架通过两根回转油缸的伸缩实现竖直旋转；

所述大臂为中空结构，后端通过销轴Ⅰ与回转架铰接；

所述大臂举升缸的两端分别与回转架和大臂铰接，大臂举升缸伸缩使大臂绕销轴Ⅰ上下摆动；

所述中臂由大臂的前端插入，前端与短臂的顶端通过销轴Ⅱ铰接；

所述中臂伸缩缸的两端分别与大臂和中臂铰接，中臂伸缩缸伸缩使中臂从大臂中伸出或向大臂内收缩；

所述短臂举升缸的两端分别与中臂和短臂铰接，短臂举升缸伸缩使短臂绕销轴Ⅱ上下摆动；

所述手爪机构包括手爪安装架、手爪安装立板、手爪夹紧油缸和手爪；

所述手爪安装架的顶面与短臂的底端固定连接，底面垂直安装有手爪安装立板；

两根手爪夹紧油缸和两组手爪分别安装在手爪安装立板的两侧；

每组手爪均包括旋转轴、定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ；

所述夹持组件Ⅰ包括两块相对设置的手爪夹持板Ⅰ、连接两块手爪夹持板Ⅰ的多根夹持滚轮轴Ⅰ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅰ上的夹持滚轮Ⅰ，夹持滚轮Ⅰ可转动；

所述夹紧组件Ⅱ包括夹持滚轮旋转马达、传动轮、传动链、两块相对设置的手爪夹持板Ⅱ、连接两块手爪夹持板Ⅱ的多根夹持滚轮轴Ⅱ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅱ上的夹持滚轮Ⅱ；

所述夹持滚轮轴Ⅱ穿过手爪夹持板Ⅱ的端部安装有传动轮，多根夹持滚轮轴Ⅱ上的传动轮通过传动链连接；

所述夹持滚轮旋转马达安装在手爪夹持板Ⅱ上，输出轴与传动轮连接，夹持滚轮旋转马达通过传动轮和传动链驱动多根夹持滚轮轴Ⅱ及其上的夹持滚轮Ⅱ同步旋转；

所述旋转轴穿过手爪安装立板、手爪夹持板Ⅰ的顶端以及手爪夹持板Ⅱ的顶端；

所述定位轴穿过手爪夹持板Ⅰ的中部以及手爪夹持板Ⅱ的中部，与手爪夹持板Ⅰ和手爪夹持板Ⅱ固定连接；

所述手爪夹紧油缸的顶端与手爪安装架铰接，底端与手爪夹持板Ⅰ或手爪夹持板Ⅱ铰接，手爪夹紧油缸伸缩使定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ绕旋转轴上下摆动；

所述旋转平台马达、举升油缸、回转油缸、大臂举升缸、中臂伸缩缸、短臂举升缸、手爪夹紧油缸和夹持滚轮旋转马达由总控控制箱控制。