[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，车辆控制方法包括：获取目标交通灯的当前状态，目标交通灯的当前状态包括目标交通灯的颜色状态、闪烁状态、倒计时状态以及未知状态中的至少一个；基于目标交通灯的当前状态，确定车辆的通行状态；响应于车辆的通行状态为允许通行，控制车辆通过目标交通灯。通过上述方式，当目标交通灯处于倒计时状态、闪烁状态或者未知状态时，在允许车辆通过目标交通灯的情形下，可以尽可能地让车辆通过目标交通灯对应的交通路口，一定程度上可以减少车辆在交通路口附近道路的交通堵塞情况。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

当车辆在交通路口附近道路上行驶时，如果根据交通灯的当前状态判断车辆通过交通灯存在违反交通规则的可能性，通常会控制车辆在交通灯的停止线前停止，以等待交通灯处于绿灯状态时，再控制车辆通过交通灯所在的交通路口，这样，会导致交通路口附近道路容易出现交通堵塞。

因此，在保证车辆遵守交通规则的前提下，如何减少车辆在交通路口附近道路的交通堵塞成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够减少车辆在交通路口附近道路的交通堵塞情况。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆控制方法，所述方法包括：获取目标交通灯的当前状态，所述目标交通灯的当前状态包括所述目标交通灯的颜色状态、闪烁状态、倒计时状态以及未知状态中的至少一个；基于所述目标交通灯的当前状态，确定车辆的通行状态；响应于所述车辆的通行状态为允许通行，控制所述车辆通过所述目标交通灯。

其中，所述基于所述目标交通灯的当前状态，确定所述车辆的通行状态，包括：在所述目标交通灯的当前状态处于红灯倒计时状态的情况下，预测红灯倒计时结束时所述车辆的车头所在位置；响应于所述车头所在位置未达到第一参考位置，确定所述车辆的通行状态为允许通行，所述第一参考位置位于所述目标交通灯的停止线靠近所述车头当前所在位置的一边，且所述第一参考位置与所述目标交通灯的停止线之间的距离为第一冗余距离；或者，在所述目标交通灯的当前状态处于红灯倒计时状态的情况下，预测红灯倒计时结束时所述车辆的车头对应的第一路程；响应于所述第一路程小于或等于所述车头当前所在位置与第一参考位置之间的距离，确定所述车辆的通行状态为允许通行。

其中，所述基于所述目标交通灯的当前状态，确定所述车辆的通行状态，包括：在所述目标交通灯的当前状态处于绿灯倒计时状态的情况下，预测绿灯倒计时结束时所述车辆的车尾所在位置；响应于所述车尾所在位置超过第二参考位置，确定所述车辆的通行状态为允许通行，所述第二参考位置位于所述目标交通灯的停止线远离所述车尾当前所在位置的一边，且所述第二参考位置与所述目标交通灯的停止线之间的距离为第二冗余距离；或者，在所述目标交通灯的当前状态处于绿灯倒计时状态的情况下，预测绿灯倒计时结束时所述车辆的车尾对应的第二路程；响应于所述第二路程大于或等于所述车尾当前所在位置与第二参考位置之间的距离，确定所述车辆的通行状态为允许通行。

其中，所述基于所述目标交通灯的当前状态，确定所述车辆的通行状态，包括：在所述目标交通灯的当前状态处于绿灯闪烁状态的情况下，预测绿灯闪烁结束时所述车辆的车尾所在位置；响应于所述车尾所在位置超过第三参考位置，确定所述车辆的通行状态为允许通行，所述第三参考位置位于所述目标交通灯的停止线远离所述车尾当前所在位置的一边，且所述第三参考位置与所述目标交通灯的停止线之间的距离为第三冗余距离；或者，在所述目标交通灯的当前状态处于绿灯闪烁状态的情况下，预测绿灯闪烁时结束时所述车辆的车尾对应的第三路程；响应于所述第三路程大于或等于所述车尾当前所在位置与第三参考位置之间的距离，确定所述车辆的通行状态为允许通行。