[发明专利]机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人铺砖状况检测方法，其特征在于，包括：

确定参考砖和待铺砖；

获取初始机器视觉图像；所述初始机器视觉图像中拍摄有参考砖砖角和待铺砖砖角，且参考砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第一象限砖角，待铺砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第四象限砖角；

配置检测参数；

在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；

基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果；第一象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线，且横向和纵向的分界线相交；

其中，所述获取初始机器视觉图像，包括：

确定机器人铺砖方向；

若机器人铺砖方向为纵向向下铺砖，则直接拍摄初始机器视觉图像；

若机器人铺砖方向非纵向向下铺砖，则在拍摄后进行方位变换，得到初始机器视觉图像；

当进行了方位变换，在所述判断出现压砖或超视野之后，在所述上报判断结果之前，还包括：

对判断结果中的方位进行逆变换，得到适应机器人铺砖方向的判断结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判断出现压砖或超视野，包括：

检测当前机器视觉图像中是否不存在第四象限砖角，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第四象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由暗转亮的分界线；

检测是否存在第一象限竖线，是则判断为压砖并结束判断，否则继续执行；第一象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线；

检测是否存在第三象限竖线，是则判断为向上超视野并结束判断，否则继续执行；第三象限竖线存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由暗到亮的分界线；

检测是否存在第一象限横线，是则判断为向左超视野并结束判断，否则继续执行；第一象限横线存在的条件为当前机器视觉图像的纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线；

判断为无法确定具体情况的压砖或超视野。

3.一种机器人铺砖状况检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定参考砖和待铺砖；

初始模块，用于获取初始机器视觉图像；所述初始机器视觉图像中拍摄有参考砖砖角和待铺砖砖角，且参考砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第一象限砖角，待铺砖砖角在所述初始机器视觉图像中的状态为第四象限砖角；

配置模块，用于配置检测参数；

获取模块，用于在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；

判断模块，用于基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果；第一象限砖角存在的条件为当前机器视觉图像的横向从左侧到右侧有由亮转暗的分界线，纵向从上侧到下侧有由亮转暗的分界线，且横向和纵向的分界线相交；

其中，所述初始模块获取初始机器视觉图像，包括执行如下操作：

确定机器人铺砖方向；

若机器人铺砖方向为纵向向下铺砖，则直接拍摄初始机器视觉图像；

若机器人铺砖方向非纵向向下铺砖，则在拍摄后进行方位变换，得到初始机器视觉图像；

当进行了方位变换，所述判断模块在所述判断出现压砖或超视野之后，在所述上报判断结果之前，还执行如下操作：

对判断结果中的方位进行逆变换，得到适应机器人铺砖方向的判断结果。