[发明专利]AGV调度调试验证方法、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供一种AGV调度调试验证方法，包括：步骤一，将AGV车体模型导入到数字孪生软件中，设定AGV车体模型的参数及与调度软件进行连接的信息，对AGV车体模型增加碰撞体积及安全传感器；步骤二，将实际现场三维图导入到所述数字孪生软件中；步骤三，规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径；步骤四，运行所述数字孪生软件，并连接使用所述调度软件，所述数字孪生软件中所述AGV车体模型在所述调度软件的控制下在所述实际现场三维图中根据所述运动路径进行移动，通过所述安全传感器监控是否有异物进入所述安全传感器的监控区域而判定所述运动路径是否合理。本发明所述AGV调度调试验证方法时效性较好。

技术领域

本发明涉及自移动机器人技术领域，尤其涉及一种AGV调度调试验证方法、存储介质及电子设备。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle，一般翻译为自动导引运输车），目前在自动化生产、仓储、物流运输行业广泛应用。AGV在正式投入使用前，需要将AGV放在真实的现场中进行调试，以确认AGV的运动路径是合理的。而调试所需的基本条件包括：1）有真实存在的AGV，并且AGV处于可运行状态；2）AGV已经到达现场；3）现场场地基本完工，调试过程中，尽可能少的占用AGV运行的区域；4）AGV调试过程需要有反光板等定位装置。然而在现实生活中，为了满足这些条件需要很多的时间及代价。比如，当现场场地环境无法满足AGV调试而现场要求工期又很短，就无法及时在现场调试。又比如，当现场有多台AGV运行时，无法确保各AGV的运动路径是否合理高效，需使用调度软件对AGV进行大批量的测试，而在现场进行测试需要花费大量的时间。甚至，当客户现场对AGV运行的效率有较高的要求时，需要准确的计算才能知道各套方案下AGV运行的效率，然后对多套方案进行比较，选取最优的方案，这需要花费的时间就又更多了。

发明内容

基于前述的现有技术缺陷，本发明提供一种AGV调度调试验证方法、存储介质及电子设备，能够及时、高效的完成调试验证。

为了实现上述目的，本发明提供了一种AGV调度调试验证方法，包括：

步骤一，将AGV车体模型导入到数字孪生软件中，设定AGV车体模型的参数及与调度软件进行连接的信息，对AGV车体模型增加碰撞体积及安全传感器；

步骤二，将实际现场三维图导入到所述数字孪生软件中；

步骤三，规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径；

步骤四，运行所述数字孪生软件，并连接使用所述调度软件，所述数字孪生软件中所述AGV车体模型在所述调度软件的控制下在所述实际现场三维图中根据所述运动路径进行移动，通过所述安全传感器监控是否有异物进入所述安全传感器的监控区域而判定所述运动路径是否合理。

在一实施方式中，所述步骤一中所述AGV车体模型的参数包括静态参数和动态参数，所述静态参数包括：AGV的坐标原点、轴距、方向、掉电充电逻辑；所述动态参数包括：AGV的加速度、减速度、急停减速度、最大前进运行速度、最大后退运行速度。

在一实施方式中，所述步骤一中设定所述AGV车体模型的参数在所述数字孪生软件中直接设定；或者在所述数字孪生软件外预先设定好形成配置文件，然后将所述配置文件导入所述数字孪生软件中。

在一实施方式中，所述步骤一中还包括：划分所述AGV车体模型中的活动部件并设定活动参数。

在一实施方式中，所述步骤一中还包括：设所述AGV车体模型的实时状态信息进行显示。

在一实施方式中，所述步骤二中还包括：读取取货点、放货点的坐标，所述步骤三中规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径是根据所述取货点、放货点的坐标进行规划。

在一实施方式中，所述步骤二中还包括：读取墙体的坐标，所述步骤三中规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径还根据所述墙体的坐标进行规划。