[发明专利]机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备

权利要求书

1.一种机器人遥操作控制方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的目标动作数据和位移数据，其中所述目标动作数据包括头部动作数据和手臂动作数据；

根据所述目标动作数据控制目标机器人动作，以使所述目标机器人完成所述目标动作数据对应的动作；

根据所述位移数据，基于MPC算法对所述目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧-阻尼系统，对所述目标质心轨迹进行跟踪，以使所述目标机器人移动到所述位移数据对应的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标对象的目标动作数据之前，所述方法还包括：

获取所述目标对象的头部校准动作数据、手臂校准动作数据以及校准位置数据；

根据所述头部校准动作数据控制所述目标机器人的头部动作，以使所述目标机器人的头部完成所述头部校准动作数据对应的动作，根据所述手臂校准动作数据控制目标机器人的手臂动作，以使所述目标机器人的手臂完成所述手臂校准动作数据对应的动作；

以所述校准位置数据为原点创建人体坐标系；

以所述目标机器人的校准位置数据为原点创建机器人坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的位移数据包括：

获取所述目标对象的运动姿态数据和骨骼数据；

根据数据融合算法、滤波算法以及所述运动姿态数据，计算得到所述目标对象的关节旋转矩阵；

根据所述骨骼数据，计算得到所述目标对象的骨骼向量；

计算所述关节旋转矩阵与所述骨骼向量的乘积，得到所述位移数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标动作数据控制目标机器人动作包括：

根据头部动作数据控制所述目标机器人动作，以使所述目标机器人的头部完成所述头部动作数据对应的动作；

根据手臂动作数据控制所述目标机器人动作，以使所述目标机器人的手臂完成所述手臂动作数据对应的动作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位移数据，基于MPC算法对所述目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧-阻尼系统，对所述目标质心轨迹进行跟踪，以使所述目标机器人移动到所述位移数据对应的位置包括：

将所述位移数据映射到人体坐标系中，得到映射位移数据，并将所述映射位移数据映射到机器人坐标系中，得到所述目标质心轨迹；

根据所述目标质心轨迹控制所述目标机器人动作，以使所述目标机器人移动至所述位移数据对应的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述目标机器人的头部摄像头进行拍摄，得到视野数据；

将所述视野数据发送至目标设备。

7.一种机器人遥操作控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标对象的目标动作数据和位移数据，其中所述目标动作数据包括头部动作数据和手臂动作数据；

第一控制模块，用于根据所述目标动作数据控制目标机器人动作，以使所述目标机器人完成所述目标动作数据对应的动作；

移动模块，用于根据所述位移数据，基于MPC算法对所述目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧-阻尼系统，对所述目标质心轨迹进行跟踪，以使所述目标机器人移动到所述位移数据对应的位置。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标对象的目标动作数据和位移数据，其中所述目标动作数据包括头部动作数据和手臂动作数据；

执行模块，用于根据所述目标动作数据执行目标动作；

移动模块，用于根据所述位移数据，基于MPC算法对所述目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧-阻尼系统，根据所述目标质心轨迹移动到所述位移数据对应的位置。