[发明专利]一种二维折展工字钢行车轨道机构及其折展控制方法

权利要求书

1.一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，包括：

移动立柱结构；

设置在所述移动立柱结构上、或位于相邻两移动立柱结构之间的若干工字钢单元结构，同向相邻的两个工字钢单元结构之间转动连接，形成可折叠轨道；

设置在两相邻工字钢单元结构之间并使其锁定的自动锁紧结构；

以及分别连接位于不同向的两个工字钢单元结构的交叉轨道换向结构，并用于实现行走小车在不同向工字钢单元结构之间的变向。

2.根据权利要求1所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，沿同向相邻的两工字钢单元结构之间通过合页连接结构转动连接，且所述合页连接结构设置在对应自动锁紧结构的相对面；

所述工字钢单元结构上端部位置还设有固定销连接结构，当相邻两个工字钢单元结构完全展开后，通过往两工字钢单元结构上位置靠近的两个固定销连接结构中匹配插入固定插销，实现固定。

3.根据权利要求2所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，所述合页连接结构包括分别固定安装在两个工字钢单元结构上的框合页和扇合页，所述框合页与所述扇合页通过合页销轴转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，所述自动锁紧结构包括锁芯，以及分别固定在两个工字钢单元结构上的第一锁座和第二锁座，所述锁芯呈工字型，且所述锁芯的一端与所述第一锁座转动连接，所述第二锁座则由平行于锁芯转动方向的两块间隔的三角板组成，以三角板朝向所述第一锁座方向的一条边为第一侧边，背向所述第一锁座方向的另一条边为第二侧边，当两个工字钢单元结构相对展开时，所述锁芯的另一端沿所述三角板的第一侧边滑动，直至完全越过所述第一侧边，并倒扣住所述第二侧边，此时，所述第一锁座和第二锁座被所述锁芯锁紧。

5.根据权利要求4所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，在所述锁芯与所述第一锁座之间还设有扭簧结构，使得所述锁芯压向所述第二锁座。

6.根据权利要求1所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，所述交叉轨道换向结构包括安装基座，以及设置在所述安装基座上的第一交叉轨道、第二交叉轨道和换向轨道，所述第一交叉轨道和第二交叉轨道分别转动连接不同方向的工字钢单元结构，所述换向轨道转动安装在所述安装基座上，并位于所述第一交叉轨道和第二交叉轨道的交叉位置，通过转动所述换向轨道，使得所述换向轨道实现与所述第一交叉轨道或第二交叉轨道连接。

7.根据权利要求6所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，所述安装基座上设有变向动力单元，该变向动力单元通过变向轴与所述换向轨道相连接。

8.根据权利要求6所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，所述第一交叉轨道、第二交叉轨道分别与所述换向轨道接触的部分呈圆弧形，且所述第一交叉轨道、第二交叉轨道的圆弧形接触部分位于以换向轨道转动中心为圆心的同一个圆周线上。

9.根据权利要求1所述的一种二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，所述移动立柱结构包括立柱主体、设置在立柱主体底端的立柱行车组件、以及安装在立柱主体上的导向轨道，所述交叉轨道换向结构安装在所述导向轨道上，且沿所述工字钢单元结构的折展方向，位于最外侧的交叉轨道换向结构固定在所述导向轨道上，位于中间的交叉轨道换向结构则可移动设置于所述导向轨道上。

10.一种二维折展工字钢行车轨道机构的折展控制方法，其基于如权利要求1-9任一所述的二维折展工字钢行车轨道机构，其特征在于，该折展控制方法包括一维工字钢展开阶段、二维工字钢展开阶段，其中，一维工字钢展开阶段的过程为：

驱动相邻两移动立柱结构沿某一方向进行水平移动，定义此时移动的方向为方向A，使得两移动立柱结构在方向A上的距离增大，使得位于两移动立柱结构之间的工字钢单元结构完全展开，再固定相邻两工字钢单元结构，如此重复，直至所有沿方向A的工字钢单元结构完全展开并拉直，最后将沿方向A相邻的移动立柱结构与地面固定，即完成一维工字钢展开阶段的工作；

二维工字钢展开阶段的过程为：

驱动相邻两移动立柱结构沿另一方向进行水平移动，定义此时移动的方向为方向B，使得两移动立柱结构在方向B上的距离增大，使得位于两移动立柱结构之间的工字钢单元结构完全展开，再固定相邻两工字钢单元结构，如此重复，直至所有沿方向B的工字钢单元结构完全展开并拉直，最后将沿方向B相邻的移动立柱结构与地面固定，即完成二维工字钢展开阶段的工作。