[发明专利]基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统在审
| 申请号： | 202211654977.6 | 申请日： | 2022-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN116062063A | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 洪启峰;罗传奎;温鹏飞;张健丁 | 申请（专利权）人： | 上海能辉科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B60S5/06;B60L53/80;B62D63/04 |
| 代理公司： | 上海申浩律师事务所 31280 | 代理人： | 龚敏 |
| 地址： | 200331 上海市普陀区金通*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 slam 激光雷达 定位 导航 agv 重卡换电 机器人 控制系统 | ||
1.基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统，其特征在于：包括激光雷达数据采集单元、PLC中央控制器和伺服运动控制单元；
所述激光雷达数据采集单元包括激光雷达传感器、雷达MCU、激光雷达和4个激光反射板；所述激光雷达安装在AGV重卡换电机器人上；所述4个激光反射板安装在换电站空间坐标内；所述激光雷达传感器实时探测激光雷达与激光反射板的距离构建平面坐标系，雷达MCU实时采集数据并进行计算，通过激光雷达中心距离激光反射板的距离计算当前AGV在坐标系内部的XY坐标以及当前AGV的角度，并存储在雷达MCU内部寄存器中，实时上传至PLC中央控制器；
所述PLC中央控制器实时接收当前AGV在坐标系内部的XY坐标以及当前AGV的角度，并控制伺服运动控制单元带动AGV重卡换电机器人完成换电过程所需的步骤流程。
2.根据权利要求1所述的基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统，其特征在于：安装在AGV重卡换电机器人上的激光雷达至少能够同时扫描到3个激光反射板。
3.根据权利要求1所述的基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统，其特征在于：所述激光雷达扫描到的多个激光反射板构成的图形，在已有地图数据中，能够成功匹配到相同构形；利用已有地图数据，结合即时扫描的激光反射板坐标，能够反推出AGV导航仪位姿。
4.根据权利要求1所述的基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统，其特征在于：所述激光雷达,雷达MCU和PLC中央控制器之间通过交换机用网线连接，通讯采用TCP/IP协议。
5.根据权利要求1所述的基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统，其特征在于：所述伺服运动控制单元通过CAN总线，接受PLC中央控制器执行动作指令，驱动电机操作响应。
6.根据权利要求1所述的基于SLAM激光雷达定位导航的AGV重卡换电机器人控制系统，其特征在于：所述激光雷达传感器就地接入激光雷达数据采集单元。
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