[发明专利]一种电动栽植运动的控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 202211655840.2 | 申请日： | 2022-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN115812399A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 姚梦娇;胡建平;岳仁才;刘伟;刘育彤;谭荣军;曾添懿;朱为民;张兆辉 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02;G05D3/12 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 屠志炜 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电动 栽植 运动 控制 方法 控制系统 | ||
1.一种电动栽植运动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在鸭嘴栽植器(3)的运动过程中设置零点位置A、减速点B、垄面位置C、鸭嘴张开点D、栽植最低点E和鸭嘴关闭点F，其中，所述零点位置A为鸭嘴栽植器(3)的初始位置；所述垄面位置C为垄面位置；所述鸭嘴张开点D为鸭嘴栽植器(3)的鸭嘴打开的位置，且所述鸭嘴张开点D在垄面位置C下方小于等于20mm处的位置；所述栽植最低点E为鸭嘴最终到达的位置；所述鸭嘴关闭点F为鸭嘴栽植器(3)的鸭嘴在复位过程中鸭嘴关闭的位置；所述减速点B在垄面位置C上方小于等于20mm处的位置；
所述鸭嘴栽植器(3)从零点位置A向下先匀加速再匀速运动到减速点B；
所述鸭嘴栽植器(3)从减速点B匀减速运动到垄面位置C，然后匀速运动至鸭嘴张开点D；
当所述鸭嘴栽植器(3)到达鸭嘴张开点D时，所述鸭嘴栽植器(3)张开鸭嘴进行落苗，同时所述鸭嘴栽植器(3)从鸭嘴张开点D匀减速运动到栽植最低点E；
所述鸭嘴栽植器(3)向上匀加速运动，当鸭嘴栽植器(3)运动到鸭嘴关闭点F时，所述鸭嘴栽植器(3)关闭鸭嘴；然后所述鸭嘴栽植器(3)通过先匀速再匀减速运动回到零点位置A，完成一次栽植运动；
控制系统控制鸭嘴栽植器(3)循环栽植运动。
2.根据权利要求1所述的电动栽植运动的控制方法，其特征在于，所述一次栽植运动的总时间为T，T＝TAB+TBC+TCD+TDE+TEF+TFA；TAB为零点位置A到减速点B鸭嘴栽植器(3)运动的时间；TBC为减速点B到垄面位置C鸭嘴栽植器(3)运动的时间；TCD为垄面位置C到鸭嘴张开点D鸭嘴栽植器(3)运动的时间；TDE为鸭嘴张开点D到栽植最低点E鸭嘴栽植器(3)运动的时间；TEF为栽植最低点E到鸭嘴关闭点F鸭嘴栽植器(3)运动的时间；TFA为鸭嘴关闭点F到零点位置A鸭嘴栽植器(3)运动的时间；
所述一次栽植运动中各阶段位移量分别为：
其中：
XAB为零点位置A到减速点之间的距离；XBC为减速点B到垄面位置C之间的距离；XCE为垄面位置C到栽植最低点E之间的距离；XEA为栽植最低点E到零点位置A之间的距离；
AAB’为鸭嘴栽植器(3)从零点位置A向下先匀加速运动的加速度；VB为鸭嘴栽植器(3)到达减速点B的速度；TBB’为鸭嘴栽植器(3)从0匀加速运动到VB的时间；
VC为鸭嘴栽植器(3)到达垄面位置C的速度；
ADE为鸭嘴栽植器(3)从鸭嘴张开点D到栽植最低点E匀减速运动的加速度；
VF为鸭嘴栽植器(3)到达鸭嘴关闭点F的速度；
AEF为鸭嘴栽植器(3)从栽植最低点E到鸭嘴关闭点F匀加速运动的加速度；
TFF’为鸭嘴栽植器(3)从VF匀减速运动到0的时间；
AF’A为鸭嘴栽植器(3)在TFF’时间中的加速度。
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