[发明专利]一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请提出一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取目标时刻的第一类双差观测量集合，其中，第一类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第一类双差观测量；对第一类双差观测量集合进行去中位数处理，以得到第二类双差观测量集合，其中，第二类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第二类双差观测量；基于第二类双差观测量集合确定流动站在目标时刻获取到的载波观测量是否有周跳。通过去中位数处理，消除接收机钟漂影响的双差观测量，保障最终周跳定位的准确性。采用基于绝对中位差法剔除异常值的方法对第二类双差观测量集合处理，标记出有周跳的载波相位观测量。

技术领域

本申请涉及卫星定位领域，具体而言，涉及一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

近年来自动驾驶技术发展迅速，其中车辆的高精度定位技术是最为关键的核心技术之一。现在主流的车载高精度定位普遍是基于GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)和INS(Inertial Navigation System)的组合导航定位系统。

在车载组合导航定位系统中GNSS定位采用实时动态差分定位(real-timekinematic，RTK)技术，INS则采用基于低成本IMU(Inertial Measurement Unit)的航位推算DR(Dead Reckoning)技术。RTK是一种高精度、高可靠性的定位方式，在短基线模式下，流动站数据在完成周跳探测后和基准站的原始观测值做双差处理可以有效消弱大气延迟误差，卫星端和接收机端的硬件延迟误差，再采用最小二乘降相关法LAMBDA(Least-squareAmbiguity Decorrelation Adjustment,LAMBDA)进行整数模糊度搜索固定后，可以达到厘米级的定位精度。

进行RTK定位前需要对原始载波相位观测值做数据预处理即周跳探测，如果周跳漏探测，则将影响RTK位置参数的估计，导致定位结果异常。因此，如何保证周跳探测结果的准确性，成为了本领域技术人员所关注的难题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种周跳探测方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种周跳探测方法，所述方法包括：

获取目标时刻的第一类双差观测量集合，其中，所述第一类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第一类双差观测量；

对所述第一类双差观测量集合进行去中位数处理，以得到第二类双差观测量集合，其中，所述第二类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第二类双差观测量；

基于所述第二类双差观测量集合确定所述流动站在所述目标时刻获取到的载波观测量是否有周跳。

第二方面，本申请实施例提供一种周跳探测装置，所述装置包括：

处理单元，用于获取目标时刻的第一类双差观测量集合，其中，所述第一类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第一类双差观测量；

所述处理单元还用于对所述第一类双差观测量集合进行去中位数处理，以得到第二类双差观测量集合，其中，所述第二类双差观测量集合包括每颗卫星与GNSS基站、流动站之间的第二类双差观测量；

判断单元，用于基于所述第二类双差观测量集合确定所述流动站在所述目标时刻获取到的载波观测量是否有周跳。

第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。