[发明专利]地图要素重建方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图要素重建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取同一时刻的采集图像和激光雷达点云数据；

对所述采集图像和激光雷达点云数据进行目标检测，获取检测的目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息；

根据所述目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息进行目标跟踪，确定关联的关键帧；

根据所述关键帧，获取所述目标要素映射到三维坐标系下的待优化特征点；

对所述待优化特征点进行非线性优化处理，得到对所述目标要素重建的三维场景地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述采集图像和激光雷达点云数据进行目标检测，获取检测的目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息，包括：

对所述采集图像进行视觉感知检测，得到检测的目标要素的二维定位信息和语义信息；

根据第一采集设备到达第二采集设备的外参，将所述激光雷达点云数据投影到所述采集图像；所述第一采集设备用于采集所述激光雷达点云数据，所述第二采集设备用于采集所述采集图像；

提取投影后的所述采集图像中与所述目标要素对应的雷达点云信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息进行目标跟踪，确定关联的关键帧，包括：

确定与所述采集图像具有时序关系的候选图像帧，获取所述候选图像帧中与所述目标要素的语义信息匹配的候选要素的二维定位信息和雷达点云信息；

根据所述目标要素的二维定位信息、雷达点云信息以及所述候选要素的二维定位信息和雷达点云信息，确定所述目标要素与所述候选要素的相似度；

根据所述相似度采用匈牙利算法确定与所述目标要素关联的候选要素，将关联的候选要素所对应的所述候选图像帧确定为关联的关键帧。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标要素的二维定位信息、雷达点云信息以及所述候选要素的二维定位信息和雷达点云信息，确定所述目标要素与所述候选要素的相似度，包括：

根据所述目标要素的二维定位信息与所述候选要素的二维定位信息，获取第一重叠度；

获取所述候选要素的三维点云信息，根据所述目标要素的二维定位信息与所述候选要素的三维点云信息，获取第二重叠度；

根据所述目标要素的雷达点云信息与所述候选要素的雷达点云信息，获取第三重叠度；

对所述第一重叠度、第二重叠度和第三重叠度进行加权求和，得到所述目标要素与所述候选要素的相似度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述候选要素的三维点云信息，根据所述目标要素的二维定位信息与所述候选要素的三维点云信息，获取第二重叠度，包括：

获取所述候选要素的三维点云信息，对所述三维点云信息进行二维投影，得到所述候选要素的二维投影信息；

将所述候选要素的二维投影信息与所述目标要素的二维定位信息之间的重叠度，确定为第二重叠度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标要素的雷达点云信息与所述候选要素的雷达点云信息，获取第三重叠度，包括：

对所述目标要素的雷达点云信息进行体素化处理，得到提取的第一体素特征；

对所述候选要素的雷达点云信息进行体素化处理，得到提取的第二体素特征；

将所述第一体素特征与所述第二体素特征之间的重叠度，确定为第三重叠度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧，获取所述目标要素映射到三维坐标系下的待优化特征点，包括：

获取所述关键帧的位姿数据和关键要素的定位信息；

根据所述位姿数据和关键要素的定位信息，构建局部特征映射地图；

根据所述局部特征映射地图，获取对所述目标要素映射后的待优化特征点。