[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；

识别所述图像得到所述车辆当前所处车道的第一车道中心线，并计算所述车辆与所述第一车道中心线之间的第一偏差距离；

根据当前位置匹配所述当前所处路段的地图，根据所述地图确定所述车辆当前所处车道的第二车道中心线，并计算所述当前位置与所述第二车道中心线之间的第二偏差距离；

根据所述第一偏差距离和/或所述第二偏差距离修正所述当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差距离和/或所述第二偏差距离修正所述当前位置，包括：

分别根据所述图像和所述地图确定所述当前所处路段的车道数量，以及所述车辆当前所处车道；

若根据所述图像和所述地图确定的所述车道数量和所述当前所处车道均一致，则采用第一修正方式修正所述当前位置，其中，所述第一修正方式为：根据所述第一偏差距离与所述第二偏差距离的距离差值修正所述当前位置；

若根据所述图像和所述地图确定的所述车道数量一致、所述当前所处车道不一致，则采用第二修正方式修正所述当前位置，其中，所述第二修正方式为：根据所述第一车道中心线确定所述车辆在所述地图上的车道中心线，并根据所述第一偏差距离修正所述当前位置；

若根据所述图像和所述地图确定的所述车道数量和所述当前所处车道均不一致，则根据上一修正周期的修正方式修正所述当前位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用第一修正方式修正所述当前位置，还包括：

检测所述图像对应确定的车道中是否存在无效车道；

若存在无效车道，且所述无效车道的无效时长小于预设时长，则基于上一修正周期的距离差值修正所述当前位置，否则根据当前周期的距离差值修正所述当前位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用第一修正方式修正所述当前位置，还包括：

识别所述车辆是否正在执行换道动作；

若所述车辆执行换道动作，则基于上一修正周期的距离差值修正所述当前位置，否则根据当前周期的距离差值修正所述当前位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述车辆是否正在执行换道动作，包括：

检测所述车辆距离所述当前所处车道的任意边界之间实际距离；

若距离所述当前所处车道的任意边界之间实际距离小于预设距离，则判定所述车辆正在执行换道动作，否则判定所述车辆未执行换道动作，或者，换道结束。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在采用第一修正方式修正所述当前位置之前，还包括：

判断所述距离差值是否大于误差阈值；

若所述距离差值大于所述误差阈值，则不执行修正动作，否则采用第一修正方式修正所述当前位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据上一修正周期的修正方式修正所述当前位置，包括：

获取所述车辆行驶过程的运动信息；

根据所述车辆的运动信息计算所述车辆的当前位置，根据所述上一修正周期的修正方式修正所述当前位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一偏差距离和/或所述第二偏差距离修正所述当前位置之后，还包括：

对修正后的位置数据进行滤波处理，得到处理后的位置数据。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一偏差距离和/或所述第二偏差距离修正所述当前位置之后，还包括：

获取所述当前位置修正之后的实际时长；

若所述实际时长大于预设时长，则重新对所述车辆的当前位置进行修正。