[发明专利]一种智能巡检系统及其巡检方法

说明书

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种智能巡检系统及其巡检方法，所述智能巡检系统是由移动站系统和后台系统构成的，二者通过标准TCP/IP协议由无线网络连接；所述移动站系统由一台或者多台智能检测机器人构成；所述智能检测机器人自主运行。本发明中，通过在电网开关室内安装了行走轨道以及智能检测机器人，同时在智能检测机器人上安装了相应的自动化检测模块，可实现对电网开关室的智能化巡检操作，其中包括带电在线检测、视频图像识别、局放检测、红外测温、拾音检测和环境监测以及数据采集等操作，有效降低了操作人员人工参与的工作量，提升了电网巡检以及管理的效率，满足了电网智能化运维的要求。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种智能巡检系统及其巡检方法。

背景技术

目前进行电网开关室的环境检测、带电检测以及数据采集等操作时，大多需要操作人员携带并使用相应的检测设备进入到开关室内，然后人工操作设备进行开关室内设备的人工检测操作，为了解决当前开关室出现的问题，提升电网管理效率，加强电网智能化运维手段的要求，设计制造出一种轨道式智能巡检机器人在电网开关室中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决目前进行电网开关室进行环境检测、带电检测以及数据采集等操作时，需要人工直接参与，难以实现对电网开关室的智能化自动检测处理的问题，而提出的一种智能巡检系统及其巡检方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能巡检系统，所述智能巡检系统是由移动站系统和后台系统构成的，二者通过标准TCP/IP协议由无线网络连接；

所述移动站系统由一台或者多台智能检测机器人构成；

所述智能检测机器人自主运行，采集传感器数据对数据进行简单分析处理后，把数据提交给后台系统再次进行处理分析；

智能检测机器人装载高清摄像头、红外成像仪、局放检测传感器、温湿度采集器以及拾音器等装置，以及伺服驱动器、云台等设备，通过软件系统协调各种设备协同工作，完成机器人的巡检工作；

所述后台系统接到移动站发来的数据，根据数据类型使用不同的处理算法，分析得到结果，并将结果存储到数据库中，结合历史数据进行统计分析。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述智能检测机器人的控制系统包括工况机、多轴运动控制卡、转向电机伺服、运动电机驱动器、转向电机、运动电机、云台、交换机、可见光相机、红外热成像仪、激光避障模块、无线AP和远程后台。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述多轴运动控制卡的输入端通过RS232接口与工况机建立电性连接，所述多轴运动控制卡的输出端通过RS485接口与转向电机伺服建立电性连接，所述转向电机伺服的输出端与转向电机的输入端电性连接，所述多轴运动控制卡的输出端通过PWM/EN/DIN与运动电机驱动器输入端电性连接，所述运动电机控制器的输出端与运动电机的输入端电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述工控机通过以太网与云台建立无线连接，所述云台通过以太网与交换机建立无线连接，所交换机通过以太网与可见光相机和红外热成像仪建立无线连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述工控机通过以太网与激光避障模块建立无线连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述工况机通过以太网与无线AP连接无线连接，所述无线AP的输出端与远程后台的输入端无线连接。

一种智能巡检方法，所述包括步骤如下：