[发明专利]车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：采集车辆行驶方向的道路数据，道路数据包括道路的图像数据和点云数据，根据图像数据和点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，若存在目标转向路况，则获取目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。可以根据道路的不同的转向路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在智慧港口、自动化码头等区域，自动驾驶的车辆是常用的运输作业工具，特别是自动驾驶的平板车。

由于智慧港口、自动化码头等限定区域，存在大量纵横交错的弯道和窄道，这对自动驾驶的车辆的转向控制提出的很高的要求。

如何针对弯道和窄道等特殊路况，制定适应性强且高效的转向策略是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过对不同的路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆转向控制方法，所述车辆转向时，所述车辆的前轮和后轮支持采用不同转向角度转向，所述方法包括：

采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；

若存在所述目标转向路况，则获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；

控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

可选的，所述转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系；

所述根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，包括：

对所述图像数据和所述点云数据进行特征提取，获取所述车辆行驶方向的道路特征，所述道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；

根据所述道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

可选的，所述获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，包括：

根据所述目标转向路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，所述目标转向模式包括：第一转向角度和第二转向角度的相对角度；

根据所述目标转向模式、所述车辆的行驶速度、以及，所述车辆当前的转向角，确定所述第一目标转向角度和所述第二目标转向角度。

可选的，所述根据所述目标路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，包括：

根据所述目标转向路况的类型、所述车辆的行驶速度，以及，所述目标路况对应的弯道出口宽度，确定所述目标转向模式。

可选的，所述控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向，包括：

控制所述车辆从当前转向模式切换至所述目标转向模式，以控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

可选的，所述方法还包括：