[发明专利]AGV行驶轮廓的计算方法、存储介质和电子设备

权利要求书

1.AGV行驶轮廓的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

调取AGV信息和AGV行驶路线的路径信息，所述AGV信息包括车体的尺寸和当前角度θ；

根据AGV路径形状将路径分为n条路段，；

结合路段信息和车体信息计算获得AGV在待行驶路段的起点轮廓和终点轮廓，

根据起点轮廓R1和终点轮廓R2生成AGV的行驶轮廓R。

2.根据权利要求1所述的计算方法，其特征在于：所述路径形状包括直线、折线和样条曲线，当路径为直线，n＝1；当路径为折线或样条曲线，取其拐角点作为分段点，n等于分段点的总数加1。

3.根据权利要求2所述的计算方法，其特征在于：当拐角点所在拐角大于预设角度，则作为分段点；否则，忽略该拐角点。

4.根据权利要求2所述的计算方法，其特征在于：所述路段信息包括路段的起点坐标(x,y)，设AGV的起点轮廓为R1，前、后、左、右的边距大小分别为(t,b,l,r)，将t,b,l,r代入公式1求得R1的四个边距点坐标。

5.根据权利要求3所述的计算方法，其特征在于：所述路段信息还包括路段的终点坐标(X、Y)和起点与终点之间的倾斜角α，设路段长度为L，所述终点轮廓R2按照矢量平移的方式结合R1、L与倾斜角α计算获得。

6.根据权利要求5所述的计算方法，其特征在于：设R1的四边界点的坐标为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)，则公式1为：

(x1,y1)＝(x+t*cosθ)+l*cos*(θ+π/2),(y+t*sinθ)+l*sin(θ+π/2)；

(x2,y2)＝(x+t*cosθ)+r*cos(θ-π/2),(y+t*sinθ)+r*sin(θ-π/2)；

(x3,y3)＝(x+b*cos(θ+π))+l*cos(θ+π/2),(y+b*sin(θ+π))+l*sin(θ+π/2)；

(x4,y4)＝(x+b*cos(θ+π))+r*cos(θ-π/2),(y+b*sin(θ+π))+r*sin(θ-π/2)。

7.根据权利要求6所述的计算方法，其特征在于：设R2的四边界点的坐标为(x5,y5)、(x6,y6)、(x7,y7)、(x8,y8)，将R1与α代入公式2，且公式2为：

(x5,y5)＝(x1+L*cosα,y1+L*sinα)

(x6,y6)＝x2+L*cosα,y2+L*sinα

(x7,y7)＝(x3+L*cosα,y1+L*sinα)

(x8,y8)＝(x4+L*cosα,y4+L*sinα)。

8.根据权利要求7所述的计算方法，其特征在于：设路径中心坐标为A，将R1、R2的边界点按方位分成四组，分别从同组边界点的X轴、Y轴坐标值中筛选出与A的差值最大的坐标数值组成一个新的边界点，4个新的边界点组成AGV在该路段的行驶轮廓。

9.存储介质，其特征在于：所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-8任一项所述的计算方法。

10.电子设备，其特征在于：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的计算方法。