[发明专利]机器人关节检测方法、装置、传感器设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人关节检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过检测机器人关节的磁场强度，确定所述机器人关节的运动状态；

若所述运动状态为运动中，则采集所述机器人关节的振动信号；

对所述振动信号进行时域和频域分析处理，得到关节退化指标值；

输出所述关节退化指标值；其中，所述关节退化指标值用于检测所述机器人关节是否存在故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过检测机器人关节的磁场强度，确定所述机器人关节的运动状态，包括：

通过磁场检测元件，采集所述机器人关节上安装的磁铁产生的磁场强度；

根据所述磁场强度与磁场强度阈值之间的大小关系，确定所述机器人关节的运动状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述振动信号进行时域和频域分析处理，得到关节退化指标值，包括：

对所述振动信号进行时域分析处理，得到关节退化指标值中的时域退化指标值，其中，所述时域退化指标值包括振动加速度峰值、振动速度、振动峭度中的至少一种；

对所述振动信号进行频域分析处理，得到所述关节退化指标值中的频域退化指标值，其中，所述频域退化指标值包括转频幅值、二倍频幅值、调制频率和调制频率幅值中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述振动信号进行时域分析处理，得到关节退化指标值中的时域退化指标值，包括如下至少一种：

将所述振动信号划分为至少两组，根据每组振动信号的最大信号值，确定关节退化指标值中的振动加速度峰值；

根据所述振动信号，确定趋势项，并根据所述振动信号、所述趋势项和初始振动速度，确定所述关节退化指标值中的振动速度；

根据所述振动信号，确定振动标准方差和振动平均值，并根据所述振动标准方差和振动平均值，确定所述关节退化指标值中的振动峭度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述振动信号进行频域分析处理，得到所述关节退化指标值中的频域退化指标值，包括如下至少一种：

对所述振动信号进行快速傅里叶变换，得到所述关节退化指标值中的转频幅值和二倍频幅值；

确定所述振动信号的希尔伯特变换对，并根据所述振动信号和所述振动信号的希尔伯特变换对构建解析信号，求解所述解析信号的包络谱，得到所述关节退化指标值中的调制频率和调制频率幅值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述求解所述解析信号的包络谱，得到所述关节退化指标值中的调制频率和调制频率幅值，包括：

对所述解析信号进行求模处理，得到所述解析信号的包络；

对所述解析信号的包络进行低通滤波处理，得低通滤波后的包络；

对所述低通滤波后的包络进行快速傅里叶处理，得到包括谱；

根据所述包络谱，确定所述关节退化指标值中的调制频率和调制频率幅值。

7.一种机器人关节检测装置，其特征在于，所述装置包括：

接近感应模块，用于通过检测机器人关节的磁场强度，确定所述机器人关节的运动状态；

信号采集模块，用于若所述运动状态为运动中，则采集所述机器人关节的振动信号；

振动检测模块，用于对所述振动信号进行时域和频域分析处理，得到关节退化指标值；

无线传输模块，用于输出所述关节退化指标值；其中，所述关节退化指标值用于检测所述机器人关节是否存在故障。

8.一种传感器设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述传感器设备固定安装于待检测的机器人关节附近的预设位置处，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。