[发明专利]一种基于RTK技术的管道定位方法、系统及装置

权利要求书

1.一种基于RTK技术的管道定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：搭建城区供水管网并在管网的管线点安装GPS信号发生器；

步骤S2：在城区的监控范围内，部署基准站和流动站；

步骤S3：基准站实时测量管网发送的GPS定位信息并通过无线电传输至流动站；

步骤S4：流动站对接收到的GPS定位信息进行差分处理，得到基准站和流动站的相对坐标；

步骤S5：将相对坐标与基准站的坐标进行处理得到流动站的WGS-84坐标；

步骤S6：将WGS-84坐标进行参数转化求出当地坐标系下的三维坐标；

步骤S7：根据三维坐标生成数字化的管道地形图。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，管网的管线点包括管道的线位、焊口、穿跨越、站场和阀室。

3.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，基准站和流动站正常运行的条件如下：

所述基准站和流动站同时接收到至少四颗以上的GPS卫星信号；所述基准站发出的差分信号和卫星发出的信号必须被流动站同时接收到；所述基准站发出的差分信号和卫星发出的信号被流动站必须被连续接收。

4.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，基准站将GPS定位信息发送至流动站前，需要对控制点进行加密，并使用RTK技术定位需要加密的控制点坐标，获取该控制点WGS-84坐标和地方坐标，并在所加密的控制点覆盖的作业范围内进行管道实施的测量作业。

5.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，基准站实际坐标已知，基准站和流动站同时接收一个卫星发射的信号，并且基准站将已知的位置信息和基准站测量值进行比较，得到GPS差分改正值，然后基准站将这个GPS差分改正值通过电台传送给流动站，从而得到基准站和流动站的相对坐标，并以流动站的实地所在位置的坐标为修正点，并在显示终端显示出以流动站的实地所在位置的坐标为修正点和待定点同目标点相对所偏移的距离，然后按指示变动流动站的位置，直至达到符合要求的精准度为止。

6.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法、系统及装置，其特征在于，所述步骤S5中，获取基准站在定位点在大地坐标系中的坐标，将定位点在大地坐标系中的坐标转换为空间直角坐标系中的坐标，建立空间直角坐标系，输入已经设计好的坐标为参考点和目标点，并以流动站的实地所在位置的坐标为修正点，则在显示终端显示出待定点同目标点相对所偏移的距离，并根据指示变动流动站的位置。

7.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法，其特征在于，所述步骤S7中，利用BIM可视化编程工具在BIM三维图形工具的基础上，根据三维几何图形算法计算生成管道的曲线；运用BIM三维几何图像计算工具，利用BIM可视化编程工具在GIM三维图形工具的基础上，生成管道地形图。

8.一种基于RTK技术的管道定位系统，其特征在于，包括管网、基准站和流动站；所述管网的每个管线点均安装有GPS信号发生器；在管网的GPS信号发生器的监控范围内部署多个基准站，并在监控范围内行驶部署有流动站的车辆。

9.根据权利要求1所述的一种基于RTK技术的管道定位方法、系统及装置，其特征在于，所述基准站由GPS接收机、基准站发射电台和电台发射天线组成；所述流动站由GPS接收机、流动站接收电台、观测手簿和显示终端组成。

10.一种基于RTK技术的管道定位装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的管道定位方法的步骤。