[发明专利]腿部结构及双足机器人

权利要求书

1.一种腿部结构，其特征在于，包括：

大腿肢干(210)；

小腿部(300)，所述小腿部(300)转动安装于所述大腿肢干(210)，所述小腿部(300)朝向所述大腿肢干(210)的端部设有第一连接端(311)；

膝部驱动机构(220)，所述膝部驱动机构(220)固定安装于所述大腿肢干(210)远离所述小腿部(300)的一端；

第一膝部连杆(230)，所述膝部驱动机构(220)的输出转轴和所述第一膝部连杆(230)的第一端驱动连接，所述第一膝部连杆(230)的第二端和所述第一连接端(311)转动连接。

2.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，

所述腿部结构还包括第二膝部连杆(240)，所述第二膝部连杆(240)的第一端和所述膝部驱动机构(220)的输出转轴固定连接，所述第二膝部连杆(240)的第二端和所述第一膝部连杆(230)的第一端转动连接。

3.根据权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，

所述第二膝部连杆(240)的第二端和所述第一膝部连杆(230)的第一端之间通过第一膝部销轴(251)铰接；

或者，所述第二膝部连杆(240)的第二端和所述第一膝部连杆(230)的第一端两者之一设有第一膝部球头，所述第二膝部连杆(240)的第二端和所述第一膝部连杆(230)的第一端两者之另一设有第一膝部窝槽结构，所述第一膝部球头铰接于所述第一膝部窝槽结构。

4.根据权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，

所述第一膝部连杆(230)的第二端和所述第一连接端(311)之间通过第二膝部销轴(252)铰接；

或者，所述第一膝部连杆(230)的第二端和所述第一连接端(311)两者之一设有第二膝部球头，所述第一膝部连杆(230)的第二端和所述第一连接端(311)两者之另一设有第二膝部窝槽结构，所述第二膝部球头铰接于所述第二膝部窝槽结构。

5.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，

所述第一膝部连杆(230)包括第一杆段(231)、第二杆段(232)和第三杆段(233)，所述第一杆段(231)和所述第三杆段(233)分别螺纹连接于所述第二杆段(232)的两端，且所述第一杆段(231)的螺纹和所述第三杆段(233)的螺纹相互反向。

6.根据权利要求2所述的腿部结构，其特征在于，

所述大腿肢干(210)设有容纳空间(211)，所述第一膝部连杆(230)和所述第二膝部连杆(240)均位于所述容纳空间(211)中，且所述第一连接端(311)延伸进所述容纳空间(211)中。

7.根据权利要求1-6任一项所述的腿部结构，其特征在于，所述小腿部(300)包括：

小腿肢干(310)，所述小腿肢干(310)的第一端转动连接于所述大腿肢干(210)，且所述小腿肢干(310)的第一端延伸设有所述第一连接端(311)；

脚掌部(400)，所述脚掌部(400)设有间隔的第一连接座(401)和第二连接座(402)，所述小腿肢干(310)的第二端和所述第一连接座(401)活动连接；

第一小腿驱动机构(320)，所述第一小腿驱动机构(320)固定安装于所述小腿肢干(310)；

第一小腿连杆(330)，所述第一小腿驱动机构(320)的输出转轴和所述第一小腿连杆(330)的第一端驱动连接，所述第一小腿连杆(330)的第二端和所述第二连接座(402)转动连接。

8.根据权利要求7所述的腿部结构，其特征在于，

所述小腿部(300)还包括第二小腿驱动机构(340)和第二小腿连杆(350)，所述第二小腿驱动机构(340)固定安装于所述小腿肢干(310)且设置于所述第一小腿驱动机构(320)的下方，所述第二小腿驱动机构(340)的输出转轴和所述第二小腿连杆(350)的第一端驱动连接，所述第二小腿连杆(350)的第二端和所述第二连接座(402)转动连接，且所述第一小腿连杆(330)和所述第二小腿连杆(350)并列布置。