[发明专利]一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统

权利要求书

1.一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，应用于结构化场景，包括传感模块(1)、上位机模块(2)和下位机模块(3)，所述传感模块(1)与上位机模块(2)相连接，所述上位机模块(2)与下位机模块(3)相互连接，所述传感模块(1)用于实时采集外部信息，并传输至上位机模块(2)；

所述上位机模块(2)用于融合处理外部信息以及从下位机模块(3)获取的车辆状态信息，输出得到车辆轨迹规划结果，并传输至下位机模块(3)；

所述下位机模块(3)根据接收的车辆轨迹规划结果，相应控制无人车的油门、刹车以及方向盘转角，实现无人车的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述传感模块(1)具体是通过结合视觉算法以及定位信息，以获取无人车所处环境的交通信息、确定无人车前方障碍物的距离以及无人车的位置信息，再绘制出相应的视觉车道线地图。

3.根据权利要求2所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述视觉算法为YOLO算法。

4.根据权利要求2所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述传感模块(1)内设置有GNSS接收设备、SINS设备以及深度相机，所述GNSS接收设备和SINS设备用于采集车辆的定位定姿信息，所述深度相机用于采集目标深度信息。

5.根据权利要求1所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述上位机模块(2)内设置有AI芯片控制器，所述AI芯片控制器用于执行设定的路径规划算法，以输出得到车辆轨迹规划结果。

6.根据权利要求5所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述路径规划算法包括但不限于遗传算法、A-Star算法、神经网络算法。

7.根据权利要求1所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述上位机模块(2)与下位机模块(3)之间通过通信模块相互连接。

8.根据权利要求7所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述通信模块具体为USBCAN设备。

9.根据权利要求7所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述通信模块采用CAN通信协议，并采用分布式架构。

10.根据权利要求7所述的一种面向园区场景的低速无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述下位机模块(3)包括车规级MCU控制器，所述车规级MCU控制器与通信模块相连接。