[发明专利]介入治疗用的管丝操控机构及管丝控制方法

权利要求书

1.一种介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述介入治疗用的管丝操控机构包括：

装夹座组件（1），包括间隔设置的第一装夹座（11）和第二装夹座（12）以及设置在所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）之间的管丝导向座（13），所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）上分别设有内侧开口的球体装夹腔（14），所述管丝导向座（13）上设有沿管丝进退方向（A）延伸的导向通道（131）以及连通所述导向通道（131）以及所述内侧开口的避让槽（132）；

第一球体（21）和第二球体（22），分别可自由转动地安装在所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）的所述球体装夹腔（14）内并且一端为伸出所述内侧开口的伸出端（23），所述伸出端（23）延伸至所述导向通道（131）内并设有用于夹持管丝（5）的装夹位（231）；

驱动组件，用于驱动所述第一球体（21）和所述第二球体（22）以预设姿态同步协调旋转，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）在以预设姿态同步协调旋转时，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）在所述装夹位（231）上与所述管丝（5）接触点的线速度具有在所述管丝进退方向（A）上的第一分速度和在管丝切向方向（B）上的第二分速度，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）的所述第一分速度大小相等，方向相同，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）的所述第二分速度大小相等，方向相反，所述第一分速度和所述第二分速度的大小和速度比可调整；

其中，成对设置的所述第一球体（21）和所述第二球体（22）能够驱动所述管丝（5）进退和旋转运动。

2.根据权利要求1所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）结构相同并均包括中空设置的内支撑腔壳（15）和外支撑腔壳（16），所述内支撑腔壳（15）和所述外支撑腔壳（16）能够沿内外方向拼合并形成所述球体装夹腔（14），所述内侧开口开设在所述内支撑腔壳（15）的端面上。

3.根据权利要求2所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述外支撑腔壳（16）的端面上设有外侧开口，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）远离所述伸出端（23）的一端为伸出所述外侧开口的驱动端（24），所述驱动组件设置在所述驱动端（24）上。

4.根据权利要求3所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述驱动组件包括多个摩擦轮（31）和用于驱动所述摩擦轮（31）转动的驱动电机，至少两个所述摩擦轮（31）与所述第一球体（21）的所述驱动端（24）的表面抵接，至少两个所述摩擦轮（31）与所述第二球体（22）的所述驱动端（24）的表面抵接。

5.根据权利要求4所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述摩擦轮（31）的数量为四个，其中两个所述摩擦轮（31）垂直布置并分别与所述第一球体（21）的所述驱动端（24）的表面抵接，另外两个所述摩擦轮（31）垂直布置并分别与所述第二球体（22）的所述驱动端（24）的表面抵接。

6.根据权利要求4所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动控制器，所述驱动控制器用于控制所述驱动电机的启停和转速。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述装夹座组件（1）还包括设置在所述球体装夹腔（14）内并用于包裹所述第一球体（21）或所述第二球体（22）的滚珠支撑件（17），所述滚珠支撑件（17）包括设有弧形包裹腔的包裹支撑架（171）以及转动设置在所述包裹支撑架（171）上的多个滚珠（172），多个所述滚珠（172）用于滚动支撑所述第一球体（21）或所述第二球体（22）的表面。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述介入治疗用的管丝操控机构还包括安装底座（4），所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）可拆卸地安装在所述安装底座（4）上。