[发明专利]一种移动机器人防跌落方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人防跌落方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、将左右固态激光雷达数据融合；

步骤S2、对数据进行优化；

步骤S3、对高度进行判断；

步骤S4、策略判定，并执行。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人防跌落方法，其特征在于，步骤S1包括：接收到左右固态线激光采集数据，将数据转换到机器人坐标下(可以以机器人的某个点为原点建立坐标系，以左右固态激光雷达中心点为原点，三维坐标系中的x轴和y轴为水平方向，三维坐标系中的z轴为竖直方向；

L为左右固态线激光雷达测量得到数据集合，三维坐标可以计算得到

x_i＝r_icos(θ_i)cos(α)

y_i＝r_isin(θ_i)

z_i＝r_icos(θ_i)sin(α)

其中，l_i(r_i,θ_i)∈L。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人防跌落方法，其特征在于，步骤S2包括：设定固态激光雷达采样频率为10Hz，测定机器人宽度，并根据机器人宽度，将超出机器人宽度外的数据剔除，从而进行数据筛选。

4.根据权利要求1所述的的一种移动机器人防跌落方法，其特征在于，步骤S3包括，设定最大高度阈值H_f,范围280mm-330mm，固态线激光雷达安装高度250mm-300mm加上移动机器人越障最大高度30mm；如果z_i≥H_f，将该点存放在集合D内；如果所有HⁱH_f，则机器人前方地面可以通行。

5.一种移动机器人防跌落装置，适用于上述权利要求1-4中的一种移动机器人防跌落方法，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体高1000mm-1100mm，宽650mm-700mm，长800mm-850mm；机器人本体正面下侧设有右固态激光雷达，所述右固态激光雷达向下倾斜5°-10°，安装高度250mm-300mm；所述右固态激光雷达对面设有左固态线激光雷达，所述左固态激光雷达向下倾斜5°-10°，安装高度250mm-300mm。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人防跌落装置，其特征在于，左固态激光雷达和右固态激光雷达选用乐动SSL-20N。