[发明专利]室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法、系统及介质

权利要求书

1.一种室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，包括：

S101，获取在室内中间位置对环境周围进行全景拍摄得到的室内全景图像；

S102，对室内全景图像分别进行切片和立方体贴图空间变换；

S103，分别对切片和立方体贴图空间变换得到的结果提取切片图像特征；

S104，对任意待定位位置拍摄的目标图像提取目标图像特征，根据目标图像特征、切片图像特征两者的关联度确定待定位目标图像对应的目标位置。

2.根据权利要求1所述的室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，步骤S101中的室内全景图像为以圆柱体投影模型拍摄获得的尺寸为H×W的全景图像P。

3.根据权利要求2所述的室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，步骤S102包括：以水平和竖直作为切片轴，将尺寸为H×W的全景图像P进行切片，获得n个尺寸为h₁×w₁的图像切片P₁～P_n；将尺寸为H×W的全景图像P进行立方体贴图变换，将360°视角的全景图像P按照前、后、左、右、上、下六面变换为6个尺寸为h₂×w₂的单视角图像C₁～C₆。

4.根据权利要求3所述的室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，步骤S103包括：分别对n个尺寸为h₁×w₁的图像切片P₁～P_n进行图像特征提取，得到n个尺寸为1×C的图像切片特征向量；分别对6个尺寸为h₂×w₂的单视角图像C₁～C₆进行图像特征提取，得到6个尺寸为6的单视角特征向量。

5.根据权利要求4所述的室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，步骤S104中的目标图像为在任意期望定位的位置通过单目相机拍摄得到的目标图像I。

6.根据权利要求5所述的室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，步骤S104中提取目标图像特征是指针对目标图像I进行图像特征提取，得到1个尺寸为1×C的特征向量。

7.根据权利要求6所述的室内场景多尺度矢量图像检索与定位方法，其特征在于，步骤S104中根据目标图像特征、切片图像特征两者的关联度确定待定位目标图像对应的目标位置包括：

S201，针对目标图像I的1个尺寸为1×C的特征向量，分别计算与n个尺寸为1×C的图像切片特征向量之间的距离，得到n个切片特征距离d_1,1～d_1,n；针对目标图像I的1个尺寸为1×C的特征向量，分别计算与6个尺寸为6的单视角特征向量之间的距离，得到6个单视角特征距离d_2,1～d_2,6；

S202，在n个切片特征距离d_1,1～d_1,n中找出最小的切片特征距离d_p，确定最小的切片特征距离d_p所对应的图像切片P_p；在6个单视角特征距离d_2,1～d_2,6中找出最小的单视角特征距离d_q，确定最小的单视角特征距离d_q所对应的单视角图像C_q；

S203，计算找到的图像切片P_p、单视角图像C_q之间的距离ds；

S204，若距离ds小于预设阈值s成立，则判定待定位目标图像对应的目标位置属于图像切片P_p，若不成立则判定待定位目标图像对应的目标位置不属于图像切片P_p；若最终找不到所属的图像切片，则判定待定位目标图像对应的目标位置定位失败。