[发明专利]钢筋焊接定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种钢筋焊接定位方法，其特征在于，包括：

当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；

确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；

根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；

基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到焊接指令时，根据预先获取的焊接尺寸参数和所述焊接指令，确定与焊枪所对应的初始定位参数；

基于所述焊枪的初始位置和所述初始定位参数，确定所述初始定位位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与待焊接点相对应的待处理深度图像，包括：

基于设置于所述焊枪上的视觉传感器，按照预设图像采集范围对所述待焊接点进行图像采集，以得到所述待处理深度图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置，包括：

对所述待处理深度图像进行去噪处理，得到待应用深度图像；

对所述待应用深度图像进行边缘特征提取，以得到所述焊接交叉点的像素位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量，包括：

根据预先确定的变换矩阵，确定与所述初始定位位置相对应的初始像素位置；

根据所述初始像素位置和所述目标像素位置，确定像素位置偏移向量；

根据与视觉传感器相对应的像素尺寸参数和所述像素位置偏移向量，确定所述定位偏移向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，包括：

将所述初始定位位置与所述定位偏移向量相加，得到所述目标定位位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到焊接完成时，将所述焊枪的高度恢复至初始位置所对应的高度，并重复执行焊接定位步骤，直至最后一个焊接交叉点焊接完成。

8.一种钢筋焊接定位装置，其特征在于，包括：

深度图像获取模块，用于当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；

目标像素位置确定模块，用于确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；

定位偏移向量确定模块，用于根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；

目标定位位置确定模块，用于基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的钢筋焊接定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的钢筋焊接定位方法。