[发明专利]轨迹规划方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种轨迹规划方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，方法包括：获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆坐标系下的车辆位置、航向角、车辆速度、车辆加速度，Frenet坐标系下沿第一方向的第一位移、第一速度和第一加速度，以及Frenet坐标系下沿第二方向的第二位移、第二速度和第二加速度；根据车辆状态信息，在Frenet坐标系下分别对第一方向和第二方向进行轨迹规划，得到第一方向对应的第一轨迹和第二方向对应的第二轨迹；合并第一轨迹和第二轨迹，得到第三轨迹；将第三轨迹从Frenet坐标系转化至笛卡尔坐标系，得到目标轨迹。这样，目标轨迹需考虑向心加速度的约束，从而可以包含道路曲率特征，有效提高了舒适性。

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质。

背景技术

轨迹规划是自动驾驶技术重要组成部分，对安全性和舒适性起着重要作用。目前轨迹规划方法大多是不考虑道路曲率(即向心加速度)的约束，导致规划出轨迹舒适性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种轨迹规划方法、轨迹规划装置、车辆、电子设备及可读存储介质，以提高轨迹规划的舒适性。

第一方面，本申请实施例提供一种轨迹规划方法，方法包括：

获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆坐标系下的车辆位置、航向角、车辆速度、车辆加速度，Frenet坐标系下沿第一方向的第一位移、第一速度和第一加速度，以及Frenet坐标系下沿第二方向的第二位移、第二速度和第二加速度；

根据车辆状态信息，在Frenet坐标系下分别对第一方向和第二方向进行轨迹规划，得到第一方向对应的第一轨迹和第二方向对应的第二轨迹；

合并第一轨迹和第二轨迹，得到第三轨迹；

将第三轨迹从Frenet坐标系转化至笛卡尔坐标系，得到目标轨迹。

第二方面，本申请实施例提供了一种轨迹规划装置，包括：

获取模块，用于获取车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆坐标系下的车辆位置、航向角、车辆速度、车辆加速度，Frenet坐标系下沿第一方向的第一位移、第一速度和第一加速度，以及Frenet坐标系下沿第二方向的第二位移、第二速度和第二加速度；

规划模块，用于根据车辆状态信息，在Frenet坐标系下分别对第一方向和第二方向进行轨迹规划，得到第一方向对应的第一轨迹和第二方向对应的第二轨迹；

合并模块，用于合并第一轨迹和第二轨迹，得到第三轨迹；

转化模块，用于将第三轨迹从Frenet坐标系转化至笛卡尔坐标系，得到目标轨迹。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括轨迹规划装置，其中轨迹规划装置用于实现如第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：

处理器以及存储有程序或指令的存储器；

所述处理器执行所述程序或指令时实现上述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法。