[发明专利]一种液压支架环境减小UWB定位误差的系统及定位方法

权利要求书

1.一种液压支架环境减小UWB定位误差的系统，其特征在于：包括平行设置在液压支架两侧、沿定位标签移动路径设置的两组以上基站群，每组基站群中基站的数量相同，并一一组成定位基站对，还包括分别与所有基站相连的数据处理终端，所述定位标签同时与所有的基站做TOF定位，所述数据处理终端通过沿定位及占移动路径设置的基站群和/或定位基站确定定位标签的最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的液压支架环境减小UWB定位误差的系统，其特征在于：所述基站群的数量为两个，每个基站群中基站的数量为2个以上。

3.基于权利要求1或2所述的液压支架环境减小UWB定位误差的系统的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：定位标签同时与所有的基站做TOF定位，分别获取定位标签到所有基站的距离；

S2：分别获取基站群中两两基站的距离；

S3：根据步骤S1和步骤S2的数据计算同一基站群基站之间距离的误差值；

S4：根据误差值判断定位标签所在的线段。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于：还包括步骤S5横向判断步骤：根据定位标签相对基站对中两个基站的距离进行横向判断，确定所述定位标签所处的基站群。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于：还包括步骤S6：基于步骤S5和S6的所有判定结果，获取最终的判定结果，该判定结果即为定位标签的定位结果。

6.根据权利要求3-5任一项所述的定位方法，其特征在于：在步骤S1执行前，还包括校准步骤，对各个基站进行校准，获取校准值，步骤S1-S4中，基于所述校准值校准定位结果。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于：步骤S1中，基站群中基站的数量为6个，基站群的数量为2个，则其中一个基站群中，所述基站分别按照移动路径顺序依次标记为S1、S2、S3、S4、S5、S6，到定位标签的距离分别为：d1、d2、d3、d4、d5、d6，则，步骤S3中误差值的计算方法为：

△_s1s6＝|d1+d6-L_s1s6|

其中，L_s1s6为基站S1、S6之间的实际距离；

同理，可以获得六个基站两两之间的误差△_s2s5、△_s3s4；

最终得到一个基站群的误差和：Sum△_L＝△_s3s4+△_s2s5+△_s1s6。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：步骤S4中，获取误差和最小的基站群，则定位标签处于该基站群所在的移动路径上，结合TOF定位结果，获取定位标签的最终定位结果。