[发明专利]机器人集群模拟方法和装置

说明书

本发明提供一种机器人集群模拟方法和装置，所述方法包括以下步骤：创建机器人抽象类和目标抽象类，其中，机器人抽象类中包括机器人基础参数，目标抽象类中包括目标基础参数；以待模拟机器人集群中的机器人作为机器人派生类，虚继承机器人抽象类，并在机器人派生类中对机器人基础参数进行定义，以及在机器人派生类中定义机器人特殊参数；以待模拟机器人集群工作环境中服务的目标作为目标派生类，虚继承目标抽象类，并在目标派生类中对目标基础参数进行定义，以及在目标派生类中定义目标特殊参数；创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针；通过机器人集群模拟程序调用实例化的机器人对象和实例化的目标对象，以实现对机器人集群的模拟。

技术领域

本发明涉及机器人集群模拟技术领域，具体涉及一种机器人集群模拟方法和一种机器人集群模拟装置。

背景技术

随着机器视觉、自动控制及人工智能等技术的发展，机器人应用技术也已取得了较大进步。目前，机器人已被应用于多种场合，达到节省人力、提高工作效率、避免人工操作的危险等目的。尤其是机器人集群技术，通过多机器人同时工作或协同工作，进一步提高了工作效率。

对于机器人集群的控制涉及到任务分配和路径规划等问题。目前，为验证机器人集群的任务分配和路径规划等控制算法的有效性、合理性，一般需要将控制算法植入实际机器人集群应用场景中进行实验，这无疑需要大量的人力、物力和时间，也可能会因为人为观察统计的误差而导致验证结果不准确。因此会增加算法的开发成本，延长算法的开发周期，降低算法验证的准确性。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种机器人集群模拟方法和装置，能够快速、准确地模拟出机器人集群的控制状态，降低机器人集群控制算法的开发成本，缩短机器人集群控制算法的开发周期。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人集群模拟方法，包括以下步骤：创建机器人抽象类和目标抽象类，其中，所述机器人抽象类中包括机器人基础参数，所述目标抽象类中包括目标基础参数；以待模拟机器人集群中的机器人作为机器人派生类，虚继承所述机器人抽象类，并在所述机器人派生类中对所述机器人基础参数进行定义，以及在所述机器人派生类中定义机器人特殊参数；以待模拟机器人集群工作环境中服务的目标作为目标派生类，虚继承所述目标抽象类，并在所述目标派生类中对所述目标基础参数进行定义，以及在所述目标派生类中定义目标特殊参数；创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针；通过机器人集群模拟程序调用实例化的机器人对象和实例化的目标对象，以实现对机器人集群的模拟。

所述机器人基础参数包括机器人名称、机器人ID、机器人坐标、机器人姿态、机器人运动速度、机器人运动加速度、机器人电池电量、机器人尺寸中的至少一个，所述目标基础参数包括目标名称、目标ID、目标坐标中的至少一个。

所述待模拟机器人集群中的机器人为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，所述机器人特殊参数包括激光雷达品牌，所述待模拟机器人集群工作环境中服务的目标为CNC(Computer Numerical Control，数控机床)，所述目标特殊参数包括PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)品牌。

对机器人集群的模拟为对m个AGV组成的机器人集群运动至对应的n个CNC的过程进行模拟，其中，m和n均为正整数，创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针，具体包括：使用新建对象指针并且在新建时对AGV的初始坐标、名称进行赋值的方式创建m个实例化的AGV对象指针；使用新建对象指针并且在新建时对CNC的初始坐标、名称进行赋值的方式创建n个实例化的CNC对象指针。