[发明专利]一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法

权利要求书

1.一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，包括：

根据目标点信息以及当前时刻的速度位置信息计算参考轨迹；

根据参考轨迹计算目标加速度；

构建加速度响应等效模型；

利用参考轨迹，获取指令加速度的微分方程表达式；

根据所述微分方程表达式计算指令加速度。

2.根据权利要求1所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，根据目标点信息以及当前时刻的速度位置信息计算参考轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，所述根据目标点信息以及当前时刻的速度位置信息计算参考轨迹，具体为：

S_G＝S_TG

J_G＝J_TG+S_TG·T

其中，R_TG、V_TG、A_TG、J_TG、S_TG：目标的位置、速度、加速度、加速度导数、加速度两阶导数；R_G、V_G、A_G、J_G、S_G：飞行器当前的位置、速度、加速度、加速度导数、加速度两阶导数；T：剩余飞行时间。

4.根据权利要求3所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，根据参考轨迹计算目标加速度：A_G＝12(R_TG-R_G)/T²+6(V_TG-V_G)/T+A_TG。

5.根据权利要求3所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，根据发动机响应延迟特性，构建加速度响应等效模型，为：τ为响应时间，ξ为阻尼系数，A_m为实际响应加速度；A_C为指令加速度，s为拉普拉斯算子。

6.根据权利要求5所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，利用参考轨迹，获取指令加速度的微分方程表达式，为：

其中，A′_m为实际响应加速度一阶导数，A″_m″为实际响应加速度二阶导数。

7.根据权利要求3所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，所述根据所述微分方程表达式计算指令加速度，包括：

τ为响应时间，ξ为阻尼系数。

8.根据权利要求2所述的一种适应推力响应大滞后的着陆制导方法，其特征在于，参考轨迹位置为时间的四次函数，参考轨迹速度的时间三次函数，参考轨迹加速度为时间的二次函数。

9.一种计算机可读存储介质，所述的计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述的计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～权利要求8任一所述方法的步骤。

10.一种适应推力响应大滞后的着陆制导设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述的处理器执行所述的计算机程序时实现如权利要求1～权利要求8任一所述方法的步骤。