[发明专利]抓取机构及其应用

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括机架，位于所述机架下方的两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；

所述机架具有顶板和两个位置相对的侧板，所述伸缩动力组件的顶部与所述机架的顶板连接，两组所述外连杆组件分别与两个所述侧板的内侧连接，两个所述外夹壁板分别与两个所述外连杆组件的内侧连接；

所述伸缩动力组件与两组所述外连杆组件连接，通过所述外连杆组件驱动所述外夹壁板向内移动；所述外推组件具有相对两推动作用端，两个所述内夹壁板分别与所述两推动作用端连接，所述伸缩动力组件与所述外推组件连接，通过所述外推组件驱动所述内夹壁板向外移动，两个所述外夹壁板和两个所述内夹壁板一一相对设置；

所述外推组件包括分别设置于所述伸缩动力组件相对两侧的两组内连杆组件，每一组所述内连杆组件包括第一连杆组、第二连杆组和第三连杆组；所述第一连杆组呈倒V字形，由两根连杆铰接构成，所述第二连杆组呈倒V字形，由两根连杆铰接构成，所述第三连杆组呈V字形，由两根连杆铰接构成；

所述伸缩动力组件包括支撑臂、导杆、驱动组件，套设在所述导杆外由上至下依次设置的第一横搭、第二横搭和第三横搭；

所述第一连杆组的铰接点与所述第一横搭连接，所述第二连杆组的铰接点与所述第二横搭连接，所述第三连杆组的铰接点与所述第三横搭连接；

所述支撑臂垂直于导杆设置，位于所述导杆的上部且与所述第一横搭连接，所述驱动组件与所述支撑臂连接可驱动所述支撑臂上下移动，所述支撑臂的相对两端分别与两组所述外连杆组件在竖直方向上滑动连接；

所述第一连杆组的相对两端、所述第二连杆组的相对两端、所述第三连杆组的相对两端均分别与两个内夹壁板的内侧不同位置铰接；

所述伸缩动力组件还包括两个拉簧，在同一组所述内连杆组件上一个所述拉簧的一端挂设在所述第一横搭上，另一端挂设在所述第二横搭上；

每组所述外连杆组件包括第一插销、第二插销、十字节、第三插销、两个拉杆、第一链杆以及两个支腿；

两个所述拉杆相对设置，每个所述拉杆上沿长度方向设置有长滑孔，所述第一插销的相对两端分别滑动限位设置于两个所述长滑孔内，两个所述拉杆的底端与所述第一链杆的顶端通过所述第二插销连接，所述第一链杆的底端的相对两侧通过第三插销与两个所述支腿连接，两个所述支腿与所述机架的侧板连接；

所述十字节设置在所述第二插销上，所述十字节的上下两端均设置有安装头，每个所述外夹壁板的外侧均设置有外板铰链座，所述十字节上下两端设置的安装头安装于所述外板铰链座上；

所述支撑臂的相对两个端部分别与两组所述外连杆组件的所述第一插销连接。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，每个所述外连杆组件还包括两个调节块，两个所述调节块分别相对设置于所述拉杆上，每个所述调节块上均设置有角度调节螺孔，每个所述角度调节螺孔的深度方向为垂直于所述外夹壁板的方向，所述角度调节螺孔内插设角度调节螺钉用于抵接到所述外夹壁板的外侧调节所述外夹壁板的角度；

每个所述外夹壁板的外侧底部还设置有配重块，所述配重块用于依靠其重力作用使所述外夹壁板呈竖直设置。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述伸缩动力组件还包括位于两组所述内连杆组件之间的中轴，所述中轴位于所述第二横搭和所述第三横搭之间与所述导杆固定连接；

所述外推组件还包括两个第二链杆，所述中轴的相对两端通过两个所述第二链杆分别与两个所述内夹壁板铰接。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，每个所述内夹壁板的内侧均由上至下依次设置有第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座，两组所述内连杆组件的所述第三连杆组的端部、所述第一连杆组的端部以及所述第二连杆组的端部分别与所述第一铰链座、所述第二铰链座以及所述第三铰链座铰接；

每个所述第二链杆的一端与所述中轴的端部铰接，另一端与所述第二铰链座铰接。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述第三连杆组的端部、所述第一连杆组的端部以及所述第二连杆组的端部均通过销轴实现分别与所述第一铰链座、所述第二铰链座以及所述第三铰链座铰接；每个所述销轴上均开设有卡簧槽，通过向卡簧槽内插入卡簧实现对对应的所述连杆进行限位。