[发明专利]变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶评估领域，公开了一种变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。本申请的技术方案通过采集人工驾驶数据，通过比对仿真环境中的仿真行为和人类行为的差异，从而准确衡量自动驾驶在高难度变道下的处理水平。

技术领域

本发明涉及自动驾驶评估领域，尤其涉及一种变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶在需要变道但变道难度较高的场景下的处理水平，是衡量自动驾驶能否在中心城区等复杂路段行驶的重要指标。这些高难度场景例如，前方较远的地方有十字路口，主车在直行道上，主车路线为左转但左转道上车很多，即使是人类司机在这时也无法完成变道，需要继续直行寻找变道时机。

目前收集这类场景的方法主要是在路测中通过安全员人工报问题，问题主要包括强行变道造成安全风险、停车不走造成安全风险以及阻碍交通、压实线变道违反交规等。通过原先的方法测试周期较长，也不易评估在当时的情况下正确的驾驶方式应该是什么样，此外，在对比不同版本的自动驾驶软件时还会由于路测中遇到的场景不同而使对比结果有偏差。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有的变道场景仿真评估方法中，测试周期较长且基于仿真结果较难量化自动驾驶水平的技术问题。

本发明第一方面提供了一种变道场景仿真评估方法，所述变道场景仿真评估方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，包括：通过人工驾驶车辆的外部传感器和车辆内部传感器分别采集人工驾驶过程中的场景数据和执行数据；整合同一采集时间的场景数据和执行数据，得到人工行驶数据；查询所述执行数据中人工驾驶过程中执行预设动作的采集时间从所述场景数据筛选中待仿真场景数据并确定对应的仿真时长；截取所述仿真时长范围内的执行数据，得到人工执行数据。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述预设动作包括控制转向灯；所述查询所述执行数据中执行预设动作的采集时间，从所述场景数据中筛选待仿真场景数据并确定对应的仿真时长，包括：查询所述执行数据中人工驾驶过程中控制转向灯的采集时间；基于所述采集时间排除对应的场景数据中车辆发生转弯和车辆完成变道的场景数据，得到待仿真场景数据；基于所述执行数据中采集的转向灯被控制的时长，确定对应的仿真时长。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据，包括：基于所述仿真时长的首端时间点对应的人工执行数据，设置执行仿真操作时仿真车辆的起始位置；基于所述仿真时长的末端时间点对应的待仿真行驶数据，设置执行仿真操作时，仿真车辆的目标位置；控制所述自动驾驶软件基于所述起始位置、所述目标位置和所述待仿真场景数据执行仿真操作，并获取所述自动驾驶软件输出的仿真执行数据。